北理工理论力学第3章-3.5(9-1)2013-10-21(1..2学时).pdf

第3章 第3章 第3章 复合运动 第3章 复合运动 第3章 复合运动 §3.1 绝对运动、相对运动、牵连运动 §3.1 绝对运动、相对运动、牵连运动 §3.2 变矢量的绝对导数和相对导数 §3.2 变矢量的绝对导数和相对导数 §3.3 点的速度合成定理 §3.3 点的速度合成定理 §3.4 点的加速度合成定理 §3.4 点的加速度合成定理 §3.5 平面运动刚体的复合运动 §3.5 平面运动刚体的复合运动 2 第3.4节 3 §3.4 点的复合运动的矢量解 §3.4 点的复合运动的矢量解 法 法 动点动系的选取原则 原则之一： 原则之一： 动点，动系，定系不在同一刚体上。 动点，动系，定系不在同一刚体上。 原则之二： 原则之二： 1.动点相对于动系必须有相对运动。 1.动点相对于动系必须有相对运动。 2.动点在动系中的相对轨迹应为已知 2.动点在动系中的相对轨迹应为已知 （尤其是 ρ ) 。 （尤其是 ρ ) 。 r r 4 例题3.15 例题3.15 半径为r 的圆轮在水平桌面 半径为r 的圆轮在水平桌面 A 上作直线纯滚动，轮心速度 上作直线纯滚动，轮心速度 v 的大小为常数。一摇杆与 vo 的大小为常数。一摇杆与 o 桌面铰接，并靠在圆轮上。 桌面铰接，并靠在圆轮上。 ° v O 当摇杆与桌面夹角等于60° O 当摇杆与桌面夹角等于60 时，试求摇杆BA 的角速度 B 60 时，试求摇杆BA 的角速度 和角加速度。 和角加速度。 5 例题3.15解答 例题3.15解答 解 解 1. 选择动点，动系。 1. 选择动点，动系。 动点:点 。 O O 动点:点 。 动系:与杆BA 固连。 动系:与杆BA 固连。 A 2. 速度分析。对动点O 2. 速度分析。对动点O