惯性导航原理 第二章.pdf

Basic Principles of Inertial Navigation Systems 程向红 2010年3月12 日 2010-03-12 1 捷联式惯性导航的基本概念 3.1 A simple of two-dimensional strapdown inertial navigation system 3.2 Reference frames 3.3 Positon, Heading and attitude representation 3.4 Strapdown system mechanisations 2010-03-12 2 3.1 A simple of two-dimensional strapdown inertial navigation system 惯性导航的基本工作原理是 以牛顿力学定律为基础的。 在载体内部测量载体运动加 速度，经积分运算得载体速 度和位置等导航信息。 2010-03-12 3 3.1 A simple of two-dimensional strapdown t v v a dt inertial navigation system y y 0 y 0 t y y v dt 0 y 0 t t v v v a dt L L y dt x x0 x 0 0 0 R 惯性导航的基本工作原理是 t 以牛顿力学定律为基础的。 x x v dt 0 x 在载体内部测量载体运动加 0 速度，经积分运算得载体速 度和位置等导航信息。 t vx