控工第三章 时域分析.pdf

控制工程基础 控制工程基础 机械与汽车工程学院 测控技术与仪器 周先辉 2016.9 第三章 系统的时间响应分析 时间响应及组成 时间响应及组成 一阶系统性能 如何获得时间响应？ 1. 求解微分方程 二阶系统性能 2. MATLAB仿真分析 3. 传递函数分析 系统误差分析与计算 3.0 拉普拉斯反变换 第二章 控制系统的数学模型 m m−1 ( ) a s +a s + +a s +a F s ( ) 1 0 1 m−1 m 1. 拉氏反变换求法 F s n n−1 ( ) F s 2 b s +b s + +bn− s +bn 0 1 1 其中m和n为正整数，且n ≥m 。 1.F (s) ＝０有n个单根: p 、p 、…、p ，则F(s)展开为： 1.F (s) ＝０有n个单根: p 、p 、…、p ，则F(s)展开为： 2 1 2 n 2 1 2 n k k k F (s) 1 + 2 +⋅⋅⋅+ n 式中k 、k 、k …、k 1 2 3 n s −p 1 s −p 2 s −p n 为待定系数。 k1 [(s −p 1)F (s)]s p 1 F (s) K 1 i k 2 [(s −p 2 )F (s)]s p 2 或 F 2 (s) s p i ……