摄像头组-第八届合肥工业大学-技术报告.pdf

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：合肥工业大学 队伍名称：合肥工业大学摄像头三队 参赛队员：苏伟伟 张彬彬 徐舟 带队教师： 张阳 夏坤 目录 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术 报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡 尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参 赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 目 录 摘要 1 Abstract 2 第一章 引 言 3 1.1比赛背景 3 1.2 总体方案介绍 3 1.3 本文结构 4 第二章 机械结构部份的设计及调整 5 2.1 转向舵机的安装 5 2.2摄像头的安装与调整 6 2.3测速传感器的安装 8 2.4 重心的调整 8 2.5 智能车前轮及后轮定位的调整 9 2.5.1 前轮及后轮定位的定义 9 2.5.2 前后轮定位的调节经验 11 2.6 车底盘的调整 11 2.7后轮差速的调节 12 第三章 硬件设计 13 3.1 硬件设计概述 13 3.2 PK60N512VLL100 单片机系统设计 14 3.2.1 单片机特性 14 3.2.2 电源电路 14 3.2.3 时钟电路 15 3.2.4 单片机系统引脚分配 17 3.3信号采集模块方案及电路设计 错误!未定义书签。 目录 3.3.1摄像头基本原理 17 3.3.2采集方案选择 18 3.3.3 摄像头采集模块的设计 18 3.4 直流电机驱动模块设计 19 3.5 测试模块设计 21 3.6 人机交互模块设计 22 3.6.1 OLED 模块设计 22 3.6.2拨码开关电路设计 24 3.7 电源模块设计 25 第四章 算法实现及软件设计 27 4.1 系统软件工作流程图 27 4.2 图像信息处理部分 29 4.2.1 赛道边线提取 29 4.2.2 赛道中线拟合 29 4.3舵机电机的控制部分 30 4.4 电机PID 控制程序设计 33 第五章 智能车系统模块调试 38 5.2 开发工具 38 5.3 直流电机响应特性曲线测试 41 5.4 系统调试 42 第六章 智能车主要技术参数说明 43 结 论 44 参 考 文 献 45 附 录A 46 摘要 · 摘 要 本文以第八届飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了基于CCD 摄像 头路径探测传感器的自主寻迹智能车设计。在深入研究以往“飞思卡尔”智能车设 计方案的基础上，论文提出了摄像头传感器的路径探测方案。论文首先讲述