新编APM_2.8.0中文入门手册.pdf

风迅电子 APM_V2.8.0 自驾仪入门手册 一、介绍 ArduPilotMega 自动驾驶仪（简称 APM 自驾仪）是一款非常优秀而且完全开源的自动驾驶控制器，可应用于 固定翼、直升机、多旋翼、地面车辆等，同时还可以搭配多款功能强大的地面控制站使用。地面站中可以在线升 级固件、调参，使用一套全双工的无线数据传输系统在地面站与自驾仪之间建立起一条数据链，即可组成一套无 人机自动控制系统，非常适合个人组建自己的无人机驾驶系统。 二、性能特点 免费的开源程序，支持多种载机。 模式支持固定翼飞机， 模式支持直升机与多旋翼 • ArduPlane Arducoper （包括三轴、四轴、六轴、八轴等）， 模式支持地面车辆； ArduRover • 人性化的图形地面站控制软件，通过一根 Micro_USB 线或者一套无线数传连接，鼠标点击操作就可以进 行设置和下载程序到控制板的 MCU 中，无需编程知识和下载线等其它硬件设备。但如果你想更深入的了 解 APM 的代码的话，你仍旧可以使用Arduino 来手动编程下载； • 地面站的任务规划器支持上百个三维航点的自主飞行设置，并且只需要通过鼠标在地图上点击操作就行； • 基于强大的 MAVLink 协议，支持双向遥测和实时传输命令； • 多种免费地面站可选，包括 Mission Planner ，HK GCS 等，还可以使用手机上的地面站软件，地面站 中可实现任务规划，空中参数调整，视频显示，语音合成和查看飞行记录等； • 可实现自动起飞，自动降落，航点航线飞行，自动返航等多种自驾仪性能； • 完整支持 Xplane 和 Flight Gear 半硬件仿真 三、硬件构成 o 核心MCU采用ATMEL的8bit ATMEGA2560 o 整合三轴陀螺仪与三轴加速度的六轴MEMS传感器MPU6000 o 高度测量采用高精度数字空气压力传感器MS-5611 o 板载16MB的AT45DB161D存储器 o 三轴磁力计HMC5883 o 8路PWM控制输入 o 11路模拟传感器输入 o 11路PWM输出（8路电调电机+3路云台增稳） o GPS 模块可选MTK 3329及支持ublox输出的NEO-6M、7M、LEA-6H等 o 可屏蔽板载PPM解码功能，外接PPM解码板或者外接PPM接收机 o 可屏蔽板载罗盘通过I2C接口使用外置扩展罗盘 o （可选）OSD模块，将无人机姿态、模式、速度、位置等重要数据叠加到图像上实时回传 o （可选）空速传感器 o （可选）电流电压传感器 o （可选）超声波测距传感器 o （可选）光流定点传感器 o （可扩展）其它 UART、I2C、SPI设备 风迅电子 四、硬件方框图 风迅电子 五、飞控板概览 正面图 1、数传接口 2、模拟传感器接口 3、增稳云台输出接口 4、ATMEGA2560 SPI在线编程接口（可用于光流传感器） 5、USB接口 6、遥控输入 7、功能选择跳线 8、GPS接口 9、I2C外接罗盘接口 10、ATMEGA32U2 SPI在线编程接口 11、多功能可配置MUX接口（默认为OSD输出） 12、电流电压接口 13、电调供电选择跳线 14、