月球车设计报告.pdf

设计原理与方法2—月球车行走系统设计与分析 设计原理与方法Ⅱ --月球车行走系统设计与分析 学生学号 学生姓名：石卓 指导老师：钱瑞明 完成日期：2014 年6 月27 日 1 / 25 设计原理与方法2—月球车行走系统设计与分析 摘要 近年来，月球探测工程越来越成为世界关注的工程，而月球车是月球探测工 程的重要组成部分,也是实现月球探测目标不可缺少的重要媒介。月球车已经成 为国内外行星探测机构研究的一个热点。本篇文章针对月球的复杂地形环境,利 用solidworks 软件、ADAMS 软件建立六轮摇臂- 转向架式月球车的三维仿真模 型,对其进行动力学仿真分析,获得月球车各部件和整车的动力学特性曲线,为月 球车控制系统的设计与数值计算提供理论依据.同时也建立各轮转角参数关系和 力学关系并研究月球车的越障能力。 关键字：月球车 六轮摇臂 adams软件 2 / 25 设计原理与方法2—月球车行走系统设计与分析 目录 一、设计任务及要求 5 1.1 设计任务 5 1.2 提交要求 5 二、设计背景与原理 6 2.1 背景 6 2.2 月球车机构原理 7 三、方案的总体设计 8 3.1 小车总体框架尺寸初步确定 8 3.2 月球车模型参数设定 9 3.3 月球车驱动电机选择及前进轮设计 9 3.3.1 月球车驱动电机选择 9 3.3.2 月球车前进轮设计 9 3.4 月球车差速器设计 12 3.4.1 差速器的悬挂系统 12 3.4.2 差速器的自由度 12 3.4.3 差速器的运动分析 13 3.4.4 差速器输入轴的设计 13 3.5 月球车总体设计 14 3.5.1 月球车三维模型图: 15 四、月球车仿真运动分析 17 4.1 模拟路况的建立 17 3 / 25 设计原理与方法2—月球车行走系统设计与分析 4.2 仿真各参数数据统计表 17 4.2.1 车体质心的数据表 17 4.2.2 车轮的受力数据表 20 4.3 数据分析 22 4.3.1 质心参数分析 22 4.3.2 车轮受力参数分析 22 4.4 仿真总结与反思 22 五、心得体会 23 六、参考文献 25 4 / 25 设计原理与方法2—月球车行走系统设计与分析 一、设计任务及要求 1.1 设计任务 (1) 查阅相关资料，了解设计背景及要求，熟悉相关设计、分析方法及软件 使用；