机电控制课件 北航303 第四章 4.4.pdf

机电控制系统 Mechatronic Control Systems (Electro-Mechanical Control Systems) 主讲: 李运华,高元楼 开课单位: 北航303 2012-11-14 1 第4章 机械传动与机电动力机构 4.1 基本概念 4.2 机械传动的特性与控制方法 4.3 电气动力机构 4.4 液压动力机构 4.5 机械装置设计 2012-11-14 2 4.4 液压动力机构 （Hydraulic Power Mechanism ） 液压动力机构：指利用液压能源，具有一定功率，由液 压放大元件（控制元件）、液压执行元件和负载所组成 的直接控制负载运动的装置。 液压控制系统：由液压动力机构、控制器、和检测与转 换元件所组成。 控制负载运动通过调节执行元件的速度（角速度）实现。 按照液压控制原理不同分类： 阀控式动力机构（节流控制）：阀控式液压放大器+执行元件 排量控制式动力机构（容积控制）：排量调节式液压放大器+ 液压执行元件，变排量元件可以是变量泵或变量马达 调节原理、特点、应用场合 按结构不同分类：阀控缸(3种：四通阀双出杆缸、四通 阀控单出杆缸、三通阀控差动缸) 、阀控马达、 泵控缸、泵控马达 2012-11-14 3 4.4 液压动力机构（续） 本节基本内容： 重点讨论四通阀控双出杆缸构成的液 压动力机构的动态特性，然后举一反三 推广到其它情况 研究方法：原理分析，建立数学模型 ，画方块图，求出传递函数，动态参数 分析 2012-11-14 4 本节基本内容（续） 4.4.1 四通阀控双出杆缸 4.4.2 四通阀控液压马达 4.4.3 三通阀控差动缸 4.4.4 四通阀控单出杆缸 4.4.5 泵控马达型型动力机构 2012-11-14 5 4.4.1 四通阀控双出杆缸 液压助力器综合 杆、反馈杆和液 压动力机构 a b a x x =− x v i o a +b a +b b 2012-11-14 6 构 机 力 动 缸 称 对 杆 出 双 控 阀 通 四 液压缸 负载