机械臂小车说明书V1.0.pdf

机械臂小车 使 用 说 明 书 北 京 百 科 融 创 教 学 仪 器 设 备 有 限 公 司 目录 一、 前言1 1.1整体介绍1 1.2注意事项1 二、 上电检测4 三、机械臂手动控制器说明6 四、机械臂说明10 4.1舵机控制10 4.2重力加速度传感器11 4.3过流保护11 4.4机械臂抖动12 五、 机械臂核心板说明12 5.1 图示说明12 5.2静电保护13 5.3降压电路13 5.4 电流检测14 六、 ARM-STM32核心板说明15 七、 程序下载说明15 7.1STM32芯片程序下载15 7.1.1JLink安装15 7.1.2 硬件连接17 7.1.3J-FlashARM下载程序18 7.2CPLD芯片程序下载26 7.2.1 硬件连接26 7.2.2 程序下载26 一、前言 1.1整体介绍 机械臂小车主要由机械臂手动控制器、机械臂、机械臂核心板、ARM-STM32 核心板四部分组成。机械臂采用六个舵机和铝合金支架构成，具有六个自由度， 能灵活抓取物体。机械臂核心板控制芯片为 STM32F407VGT6 和 EPM240T100C5N，主要实现串口指令解析、舵机PWM控制、电流检测、角度 检测、CPLD保护等功能。ARM-STM32核心板的主控芯片为STM32F103VCT6， 主要实现接收主车指令、转发指令等功能，系统的整体框图如下。 图1.1.1 系统框图 机械臂手动控制器主要用来发送指令，通过按下相关按扭控制机械臂进行相 关动作。电流检测电路将电流值转换成电压值，STM32通过ADC采样来判断是 否需要触发保护模式 （蜂鸣器响，机械臂停止工作）。重力加速度计用来检测机 械臂的角度。 1.2注意事项 1、跳帽默认说明：机械臂控制板左边位置BOOT0默认不接跳帽，如下图 1.2.1所示。右下位置J2默认接跳帽，如下图1.2.2所示。 图1.2.1 图1.2.2 2、接线说明： （1）舵机接口如下图1.2.3所示，带有 1~6标号的导线与六个接口从左 往右依次连接。 1 第 页 图1.2.3 2 1.2.4 1 2 3 （）重力加速度计与机械臂控制板连接如下图 ， 、 、 号接口分 别对应相连。 图1.2.4 （3）手动控制器与控制板相连如下图1.2.5。 2 第 页 图1.2.5 在机械臂工作过程中，如果出现舵机损坏需要更换的情况，需要注意一下舵 机的安装方式。确保机械臂在图2.4所示状态时，舵机转轴转动到90度的位置。 否则机械臂控制会出现偏差。注意，底座舵机安装过程如下： （1）底板上以3