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机械臂小车说明书V1.0
机械臂小车
使
用
说
明
书
北 京 百 科 融 创 教 学 仪 器 设 备 有 限 公 司
目录
一、 前言1
1.1整体介绍1
1.2注意事项1
二、 上电检测4
三、机械臂手动控制器说明6
四、机械臂说明10
4.1舵机控制10
4.2重力加速度传感器11
4.3过流保护11
4.4机械臂抖动12
五、 机械臂核心板说明12
5.1 图示说明12
5.2静电保护13
5.3降压电路13
5.4 电流检测14
六、 ARM-STM32核心板说明15
七、 程序下载说明15
7.1STM32芯片程序下载15
7.1.1JLink安装15
7.1.2 硬件连接17
7.1.3J-FlashARM下载程序18
7.2CPLD芯片程序下载26
7.2.1 硬件连接26
7.2.2 程序下载26
一、前言
1.1整体介绍
机械臂小车主要由机械臂手动控制器、机械臂、机械臂核心板、ARM-STM32
核心板四部分组成。机械臂采用六个舵机和铝合金支架构成,具有六个自由度,
能灵活抓取物体。机械臂核心板控制芯片为 STM32F407VGT6 和
EPM240T100C5N,主要实现串口指令解析、舵机PWM控制、电流检测、角度
检测、CPLD保护等功能。ARM-STM32核心板的主控芯片为STM32F103VCT6,
主要实现接收主车指令、转发指令等功能,系统的整体框图如下。
图1.1.1 系统框图
机械臂手动控制器主要用来发送指令,通过按下相关按扭控制机械臂进行相
关动作。电流检测电路将电流值转换成电压值,STM32通过ADC采样来判断是
否需要触发保护模式 (蜂鸣器响,机械臂停止工作)。重力加速度计用来检测机
械臂的角度。
1.2注意事项
1、跳帽默认说明:机械臂控制板左边位置BOOT0默认不接跳帽,如下图
1.2.1所示。右下位置J2默认接跳帽,如下图1.2.2所示。
图1.2.1 图1.2.2
2、接线说明:
(1)舵机接口如下图1.2.3所示,带有 1~6标号的导线与六个接口从左
往右依次连接。
1
第 页
图1.2.3
2 1.2.4 1 2 3
()重力加速度计与机械臂控制板连接如下图 , 、 、 号接口分
别对应相连。
图1.2.4
(3)手动控制器与控制板相连如下图1.2.5。
2
第 页
图1.2.5
在机械臂工作过程中,如果出现舵机损坏需要更换的情况,需要注意一下舵
机的安装方式。确保机械臂在图2.4所示状态时,舵机转轴转动到90度的位置。
否则机械臂控制会出现偏差。注意,底座舵机安装过程如下:
(1)底板上以3
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