毛边加工机器人操作.pdf

铸件加工流程 将铸件摆放至待命区治具上，并确认铸件与治具接合面紧密，按压人机界面 上治具开关，使治具气动夹爪夹持治具，确认无误后按压”准备完了”(绿色照 光按钮)，机器人将待加工区铸件加工完成后，自动将待命区铸件转入加工区， 定位后开始加工，加工完成之铸件将转出至待命区，操作人员将加工完成之铸件 取下，并重复流程。 操作指令 移动命令 MOVJ 用于工件外快速移动，移动轨迹为不规则，需注意。 MOVL 用于工件上直线运动，做毛边加工动作。 MOVC 用于工件上圆弧运动，做毛边加工动作。 SPEED 控制程序整体的移动速度。 MOVJ、L、C 可以在细部设定个别的移动速度V(VJ)姿态速度VR 及位置到达等级 PL PL 共有9 级0~8 PL 为0 时会确实到达目标点上再前往下一个目标。 PL 为8 时会以圆弧方式绕过目标点。 输入/出命令 DOUT 用于信号输出，来控制外部组件。 根据信号名称来控制外部组件(例：主轴启动”即为控制主轴用)。 DIN 用于信号输入，藉由信号输入来控制程序运行。 PULSE 脉冲信号，可控制信号持续时间。 WAIT 等待指令，等程序到达指定状态后，在往下执行。 控制命令 JUMP 可藉由条件达成时来完成跳行动作。 * JUMP 指令条件满足时跳到的程序位置。 CALL 可在程序中呼叫别的JOB 来进行动作。 END 程序结束指令。 TIMER 程序内建的计时功能。 IF 条件判断指令。 操作盒使用 1 = 箭头键，控制游标的移动。 2 = 选择键，选择游标所选目标。 3 = 输入键，将数字输入或进入选取目标。 4 = 取消键，取消目前所选的目标或动作。 5 = 坐标键，更换坐标轴设定。 6 = 大手臂轴移动键 X 为左右运动 Y 为前后运动 Z 为上下运动。 7 = 小手臂轴移动键 X 为水平旋转 Y 微倾斜旋转 Z 为外部轴。 8 = 移动速度控制键，藉由高低键调整速度。 9 = 移动速度控制键，最高速移动。 a = 指示灯亮时才可移动手臂或书写程序 灯号闪烁时臂无法执行。 (操作器背面有安全开关需押着指示灯才会持续亮) b = 手臂切换，开关手臂轴或外部轴。 c = 呼出命令指令栏进而选择程序书写指令。 d = 切换程序坐标输入型态 MOVJ MOVL MOVC 切换。 e = shift 切换按键复合式功能或变更程序。 f = back 回上一程序代码所在坐标。 g = next 前往下一程序代码所在坐标。 h = interlock 连结键 与其他键连用(保护措施)。 i = 测试运转 与interlock 连接作用，可使程序代码自动测试执行。 j = main menu 可切换主选单显示于否。 k = 程序书写切换，追加 为追加程序代码，插入在目前程序代码的下一行。 变更 将目前游标所在之程序代码之坐标更换。 消去 将游标所选的程序代码消去，必须回到该点坐标才可 消去，或与变更连用来消去 l = 屏幕本身是触摸屏，可以触碰点选目标 程序代码编写 程序代码编写时须先建立一个新JOB 在主画面模式下点选 会跑出子画面