直流电机位置伺服控制.pdf

主要内容 1 直流电动机的数学模型 2 直流电动机调速系统 3 直流电动机位置伺服系统 直流电动机位置伺服系统 4 系统性能改进设计 系统性能改进设计 Company Logo 6.1 直流电动机的数学模型 系统  构造上：相互作用或相互依存的任何一组形成统一整体的事物；  应用上：任何存在某种因果关系的一组物理元件，通常输入与输 出都是物理变量。 系统简化假设 线性、定常、确定性、集中参数、动态系统  输入和输出满足线性叠加原理  数学模型中的所有系数都为常数（与时间无关）  在已知输出初值和给定输入的情况下，未来输出可以按照数学模 型唯一确定  输入作用能够被整个系统同时感受到  实时输出不仅与当时的输入有关，而且与过去的输入和输出有 关；描述动态系统的数学模型是微分方程组。 Company Logo 6.1 直流电动机的数学模型 系统数学模型的三种类型  输入-输出模型 － 控制系统古典分析  状态模型 － 控制系统现代分析  传递函数 相互转换 初始条件为零时输出拉氏变换与输入 拉氏变换之比 Y ( s ) G( s ) U( s ) 输入 输出 U(s) G(s) Y(s) 激励 响应 Company Logo 6.1 直流电动机的数学模型 直流电动机的数学模型 T K I   电磁转矩方程 M t a  感应电动势方程 E K n  e  转矩平衡方程 单轴 多轴 d dM T T J T T J M L M dt L z dt U E I R   电压平衡方程 a a 静态方程 用于直流电动机静态特性的分析： U Ra n  T n n