第06讲--RoboCup机器人.pdf

第六讲 RoboCup机器人  RoboCup比赛简介 小型组机器人介绍  中型组机器人介绍 类人组机器人介绍 2 研究背景：多机协作 Multi-Agent System 分布式控制 Distributed Artificial Intelligence 目的： 促进人工智能和机器人学的发展. Robocup的作用 动态不确定环境下对人工智能的考验， 以体育竞赛为载体的高科技对抗，培 养信息、自动化领域科技人才的重要 手段， 展示高科技水平的生动窗口和促进科 技成果实用化和产业化的有效途径。 3 RoboCup涉及到的研究领域： 智能机器人系统，多智能体系统，实时模式识别与行为系统 ，智能体结构设计，实时规划和推理，基于网络的三维图形 交互，传感器技术。 技术特点有： 动态实时系统、分布式合作与协调、带噪声的、非全信息的 环境模型、非符号化的环境信息、受限的通讯带宽等。 4 Robocup起源及国内外发展： 1997 年，首届RoboCUP正式在日本名古屋举行； 09 、10 和11 年的的小型组世界冠军 泰国农业大学skuba ； 2010 年获得世界第二 卡耐基梅隆大学； 2007 年和2008 年的第四名 浙江大学； 国外球队: 国内球队: 5 特点： 难点： 高实时、高动态 运动建模与规划 集中式和分布式控制相混合 图象识别 智能决策和推理 6 高尔夫球 4.9m x 3.4m 5 vs 5 全自动的比赛 7 视觉系统 camera 图像识别 决策系统 赛场 Robot 无线通信 Robot Robot Robot Robot 小型组足球机器人系统