第2章 卫星定位导航基础.pdf

卫星定位导航原理与应用 哈尔滨工业大学通信技术研究所 孟维晓 1 第二章 卫星定位导航基础 2 内容提要 §2.1 卫星定位基本原理 §2.2 导航卫星的轨道与系统组成 §2.3 导航卫星的坐标系统 §2.4 导航卫星的时间系统 §2.5 导航电文 §2.6 卫星在轨位置的计算 §2.7 卫星速度解算 3 §2.1 卫星定位基本原理 • 定位原理是一种空间的距离交会原理 – 利用三颗以上卫星的空间位置，TOA测距，用空间距离交会法，求 得待定点（接收机）的位置，考虑到各种误差的影响，为达到定位 精度要求，至少需要同步观测4颗以上的卫星才能完成定位。 (b)两球的相交平面 (d)待定位点位于阴影的两点之一 球1的表面 相交平面 球2 的表面 （a ）待定位点在球面 上 (e)待定位点位于圆周的两点之一 地球表面 4 (c)待定位点位于阴影圆的圆周上 四星定位原理   2 2 2  2 ( 1) ( 1) ( 1) ρ X X Y Y Z Z cδt  1 − 2 + − 2 + − 2 + ρ2 ( 2 ) ( 2 ) ( 2 ) δ X X Y Y Z Z c t  2 − + − + − +  2 3 2 3 2 3 2 ( ) ( ) ( ) ρ X X Y Y Z Z cδt  3 − + − + − +  2 2 2 ρ2 (