第三章 CAN现场总线(第七讲).pdf

第三章 CAN现场总线 第三章 CAN现场总线 主要内容 1、CAN的主要特性 •了解CAN总线的技术特征 •CAN总线标准格式和扩展格式 •重点掌握CAN总线的位仲裁技术 •熟悉CAN总线的通信体系结构 2、CAN节点结构与系统连接方式 3、CAN控制器与数据收发器 4、CAN应用实例 3.3 CAN总线的通信模型 CAN总线也是建立在OSI参考模型基础上的，只采用了其中 最关键的两层，即物理层和数据链路层。 CAN Model CAN Model M M a a n Frames Data Link Layer n Frames Data Link Layer a a g g e e m m e e n n t Bits Physical Layer t Bits Physical Layer 3.3 CAN总线的通信模型 电压 3.5V 2.5V 1.5V 1 0 1 时间 CAN的传输介质由两根传输线组成，其中一根被称为高电 平传输线CAN_H，另一根被称为低电平传输线CAN_L，它们 之间的差值被称为差分电压Vdiff ，即Vdiff ＝VCAN_H －VCAN_L 。 3.4 CAN帧结构 CAN通信协议规定有4种不同的帧格式： 数据帧：数据帧将数据从发送器传送到接收器。 远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有相同标识符 的数据帧。 错误帧：任何节点检测到总线错误就发出错误帧。 超载帧：超载帧用以在先行的和后续的数据帧(或远程帧) 之间提供一附加的延时。 标准格式数据帧的最小位数为44，最大位数为 108。一般地，将帧起始、仲裁场和控制场作为CAN头 部（19位），CRC场、应答场和帧结束作为CAN尾部 （25位）。 3.5 CAN非破坏性位仲裁机制 3.7 CAN的位定时和同步 位定时： 正常位时间可划分为4个互不重叠的时间段。包括：同 步段( SYNC_SEG ）、传播时间段(PROP_SEG)、相位缓冲器 段1(PHASE_SEG1)和相位缓冲器段2(PHASE_SEG2)。 3.7 CAN的位定时和同步 位定时的作用： （1）确定位时间，以便