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第三章_线性系统的时域分析法(三)
自动控制原理 第三章
高阶系统的单位阶跃响应
b sm b sm−1 ... b s b
C(s) + + + +
Φ(s) 0 n 1 n−1 m−1 m
R (s ) a s a s ... a s a
+ + + +
0 1 n−1 n
m
K ∏(s −z ) q +2r n
i
i 1
q r b0
(s s ) (s2 2 s 2 ) K
ξω ω
− + +
∏ ∏
j k k k a
j 1 k 1 0
假设系统闭环极点互不相同
1
单位阶跃函数作用下R(s ) ，则C( s) =Φ( s)R( s)
s
上海大学自动化系
自动控制原理 第三章
高阶系统的单位阶跃响应
A q Aj r B s +C
( ) 0 k k
C s +∑ +∑ 2 2
2ξ ω ω
s s −s s + s +
j 1 j k 1 k k k
A 为C(s)在实数极点s =s 处的留数；B 、C 是
j j k k
与C(s)在共轭复数极点 s
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