第九讲 时滞系统镇定与H∞控制.pdf

鲁棒控制理论与应用 中南大学信息科学与工程学院 何勇 第九章 时滞系统镇定与H 控制 ∞ 1 2011年4月18 日 鲁棒控制理论与应用 中南大学信息科学与工程学院 何勇 镇定控制器设计-问题描述(1) 考虑如下具有时滞的线性控制系统 (x) t Ax( ) t A(x t (d))t +Bu( ),t − t 0 + ⎧⎪ d y (t ) S1Cx: ⎨(t ) (x)t ( ),t t [ ,h0] φ ∈ − ⎪⎩ 无记忆状态反馈控制器 K 1u: t( ) Kx t( ) 动态输出反馈控制器 ⎧ ( )t A ( )t B (y)t + ξ K2 : ⎨ξ k k u (t ) C (t ) D y (t ) + kξ k ⎩ 2 2011年4月18 日 鲁棒控制理论与应用 中南大学信息科学与工程学院 何勇 镇定控制器设计-问题描述(2) 时滞类型 d (t ) • D 1: 是一个恒定值，即 d t (h ) ≡ d (t ) • D2: 是一个可微函数，且满足 ≤ 0 ≤ ( ) d t,≤ h( ≤) d∞t μ μ≥1 μ1 其中，当 时，称为快变时滞；当 时，称为慢 变时滞。 d (t ) • D3: 是一个连续函数，且满足 0 d( t) ≤h ≤ 3 2011年4月18 日 鲁棒控制理论与应用 中南大学信息科学与工程学院 何勇 时滞无关镇定控制器设计(1) 状态反馈控制