第六届智能车技术报告-中山大学(摄像头)-中山大学摄像头一队.pdf

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：中山大学 队伍名称：中山大学摄像头一队 参赛队员：温泽宏 黄开德 郭 遥 带队教师：成 慧 郭雪梅 技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 第六届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 摘 要 本论文中设计的智能车系统采用飞思卡尔公司的MC9S12XS128 作为控制核 心，以BTS7970 为电机驱动模块，通过编码器获得电机速度信息。使用OV7620 数字摄像头获取赛道信息，而单片机处理速度有限，我们把计算融入单片机采 集图像的间隙中，充分利用了单片机的资源；在智能车控制方面，基于边缘限 制的 PID 控制算法在高速行驶赛车的路径优化和速度控制上有着不错的效果。 为了提高车的速度和稳定性，我们使用 matlab 、VC 、无线通讯模块、电视盒、 声光等多种调试工具。结果表明，本系统可靠有效。 关键词： MC9S12XS128 ，BTS7970 ，OV7620，PID - II - 第六届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 Abstract We design the smart car system based on the control of MC9S12XS128 in this paper. We choose BTS7970 to be the motor drive, and encoder to feedback the speed of the motor. We use OV7620 digital camera to get the information of the track. Because of the limit of MCU processing speed, we make the computation between the process of image acquisition to make full use of MCU source. During the control of the smart car, the edge limited PID perform good on path optimization and speed control in high speeding pattern. In order to improve the speed and the stability of the smart car, we use kinds of methods, such as matlab, VC, wireless module , TV cable, video and light. It turned out that the system is reliable and effective. Keywor