自适应控制基本原理.pdf

School of Automation Engineering 自适应控制基本原理 一 自适应控制一般原理 一 自适应控制一般原理 二 MRACS 的常见结构 二 MRACS 的常见结构 三 MRACS 基本原理与数学模型 三 MRACS 基本原理与数学模型 四 STR 基本原理与数学模型 四 STR 基本原理与数学模型 五 自适应控制系统设计的基本假设 五 自适应控制系统设计的基本假设 Intelligent Vision Technology Lab School of Automation Engineering 一 自适应控制一般原理 一 自适应控制一般原理 1. 自适应控制系统的一般组成与控制过程 1. 自适应控制系统的一般组成与控制过程 一般组成 一般组成 Intelligent Vision Technology Lab School of Automation Engineering 控制过程 自适应控制一般原理 控制过程 信息采集 在线辨识或性能计算 控制决策 修正实现 信息采集 在线辨识或性能计算 控制决策 修正实现 信息采集 信息采集 获取被控系统（或可调系统）的输入输出及相关状态信息 等。 在线辨识或性能计算 在线辨识或性能计算 对系统相关参数或状态进行连续或周期性估计（辨识）； 对系统的性能指标进行计算。 控制决策 控制决策 根据辨识结果与指标要求，确定当前控制（调整）策略； 通过与给定性能指标比较，确定相应的控制决策。 修正实现 修正实现 通过修正装置对被控系统的控制器（或可调系统）的相关 参数或状态进行修正或调节。 Intelligent Vision Technology Lab School of Automation Engineering 自适应控制一般原理 2. 关于在线辨识与性能计算 2. 关于在线辨识与性能计算 并非所有的自适应控制系统都要求直接辨识被控对象 的特性或参数，对某些自适应控制系统，只要测量与 计算出性能指标的数值，就可以确定控制策略应如何 修正。 通常，自适应控制系统需要选择一个合适的系统性能 指标，并将该性能指标的优劣与修正机构对应的修正 信号联系起来，而与性能指标极值点对应的修正信号 变化规律即为自适应规律。 Intelligent Vision Technology Lab School of Automation Engineering 3. 修正实现的一般方式 自适应控制一般原理 3. 修正实现的一般方式 参数修正法 参数修正法 直接调整被控系统的相关参数； 通过修正控制器或补偿网络的参数到达调整可调系统 参数的目的。 信号综合法 信号综合法 根据性能指标要求，综合出加到对象上去的控制信 号。 Intelligent Vision Technology Lab