船海导论第八讲.pdf

2014/4/29 船舶与海洋工程导论船舶与海洋工程导论 船舶与海洋工程导论船舶与海洋工程导论 船舶海洋与建筑工程学院 水下机器人水下机器人 水下机器人水下机器人 水下机器人也称作潜水器(Underwater Vehicles) ，是一种 可以在水下代替人完成某种任务的装置。 三类最重要的潜水器 载人潜水器 （Human occupied vehicle,简称HOV） 有缆遥控水下机器人(Remotely Operated Vehicle- ROV)、 无缆水下机器人 （Autonomous underwater vehicle- AUV） 一些新型的潜水器 混合型潜水器 （Hybird Remotely Operated Vehicle- HROV） 无人潜航器 （Unmanned Undersea Vehicles-UUV ） 1 2014/4/29 载人潜水器载人潜水器 载人潜水器载人潜水器 目前全世界有各种载 人深潜器200多艘 ，最 大作业深度达7000m。 世界上可用的载人深潜 器总共有6台，分别是 ： 日本的 “深海6500”号 美国的 “阿尔文”号 法国的 “鹦鹉螺”号 俄罗斯的 “和平”号 及“密斯特”号 中国的 “蛟龙”号7000m 有缆遥控潜水器有缆遥控潜水器 有缆遥控潜水器有缆遥控潜水器 有缆遥控潜水器简称ROV(Remotely Operated Vehicle)，是无人水下潜水器 ，由 远距离处的一艘船、一固定的近海平台、一个 浮式平台或者其他水上结构物控制。 2 2014/4/29 ROV 具有以下特点具有以下特点：： 具有以下特点具有以下特点：： ●通过与水面相联的电缆向无人遥控潜器提供能源●通过与水面相联的电缆向无人遥控潜器提供能源，， ●●通过与水面相联的电缆向无人遥控潜器提供能源通过与水面相联的电缆向无人遥控潜器提供能源，， 作业时间不受能源的限制作业时间不受能源的限制；； 作业时间不受能源的限制作业时间不受能源的限制；； ●操作者直接在水面控制和操作●操作者直接在水面控制和操作ROV，人的介入使得，人的介入使得 ●●操作者直接在水面控制和操作操作者直接在水面控制和操作 ，，人的介入使得人的介入使得 许多复杂的控制问题变得简单许多复杂的控制问题变得简单；； 许多复杂的控制问题变得简单许多复杂的控制问题变得简单；； ●可以用于水下作●可以用于水下作 ，这一点是现阶段，这一点是现阶段AUV无法达到无法达到 ●●可以用于水下作可以用于水