英威腾SV-DA100交流伺服驱动器EtherCAT技术指南_V1.00.pdf

INVT SV-DA100 EtherCAT 技术指南                                       INVT SV‐DA100   EtherCAT 技术指南                                                                    Version: V1.00  Date: September, 2014                            INVT SV-DA100 EtherCAT 技术指南 目 录   1 硬件配置 3  1.1 端子接线 3  1.2 驱动器接线 3  2 软件配置 4  2.1 EtherCAT 应用基本设置 4  2.2 EtherCAT 通信 4  2.3 支持的通信规格 8  3 CiA402 设备规约 9  3.1 CANopen over EtherCAT(CoE)状态机 9  3.2 Profile Position Mode 12  3.3 Cyclic Synchronous Position Mode 15  3.4 Homing Mode 16  3.5 Profile Velocity Mode 19  3.6 Cyclic Synchronous Velocity Mode 20  3.7 Cyclic Synchronous Torque Mode 21  3.8 Touch Probe Function 22  4 对象字典 23  4.1 对象规格描述 23  4.2 Overview of Object Group 1000 23  h 4.3 Overview of Object Group 6000 23  h 4.4 Overview of Object Group 2000 24  h 5 故障及诊断 25  5.1 EtherCAT 通信故障表及处理方法 25