西北工业大学考研专业课自动控制原理课程第11讲-线性系统时域校正.pdf

基础提高讲座 自动控制原理 第12讲 课程回顾 §3.6.1 误差与稳态误差 误差定义: (1)按输入端定义误差；(2)按输出端定义误差 稳态误差： (1)静态误差； (2)动态误差 §3.6.2 计算稳态误差的一般方法 （1）判定系统的稳定性 （2）求误差传递函数 （3）用终值定理求稳态误差 §3.6.3 静态误差系数法 （1）静态误差系数: Kp, Kv, Ka （2）计算误差方法 1）系统稳定 （3）适用条件 2）按输入端定义误差 3）r(t)作用,且r(t)无其他前馈通道 §3.6.4 干扰作用引起的稳态误差分析 举 例 例1 系统结构图如图所示，当r(t)=t 时，要求ess0.1，求K的范围。 K K ⎧KK ⎧ K(0.6s+1) ⎧⎧ K(0.6s+1) 解. G(s) = KK((00..66ss++11)) G(s) = GG((ss)) == ⎨ ⎨ ⎨⎨ s(s+1)(2s+1) v= 1 s(s+1)(2s+1) v= 1 ss((ss++11))((22ss++11)) ⎩vv==11 ⎩ ⎩⎩ 1 1 r(t) = t 11 r(t) = t rr((tt)) == tt ⇒ K10 ⇒ K10 e = 0.1 ⇒⇒ KK1100 e = 0.1 ee == 00..11 ss ss ssss K K KK 3 2 3 2 33 22 D(s) = s(s+1)(2s+1) + K(0.6s+1) = 2s + 3s +(1 + 0.6K)s+ K= 0 D(s)