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第9卷第1期 电 机 与 控 制 学 报 V01．9No．1 2005年1月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL Jan．2005 重复控制综述 李翠艳，张东纯，庄显义 (哈尔滨工业大学控制科学与工程系，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：重复控制方法在反馈系统中对于周期性外激励信号的跟踪／抑制具有很高的控制性能。介绍 了连续和离散时延内模重复控制、有限维重复控制以及非线性系统重复控制方法的主要理论和研究 成果，并给出了重复控制的一些典型应用，最后指出了该方法亟待解决的一些难点问题。 关键词：重复控制；时延内模；有限雏重复控制；非线性对象 中图分类号：TP273文献标识码：A 文章编号：1007—449X(2005)0’1～0037—08 R control—a epetitive survey LICui-yan，ZHANGDong—chun，ZHUANGXian-yi ControlScienceand Instituteof (Dept．of Engineering，HarbinTechnology，Harbin150001，China) controlmethodiswellknownforits infeedback Abstract：Repetitive highperformances sys— ternsthatare to reviewsthe Of subjectperiodicexogenousinputs．Thispaper development continuousanddiscrete controlbasedon internal repetitive time—delay hal controlmethodsfornonlinear withanumber repetitivecontrol，repetitive systems，together of andresearchissuesarediscussed． typicalapplications．Finally，someopenquestions internal control；time--delaymodel；finite·-dimensionalrepetitivecontrol； Keywords：repetitive nonlinear plants 得很高的控制精度的情况下，重复控制因其控制精 1 引 言 度高、实现简单以及控制性能的非参数依赖性，很快 在控制系统实践中，经常会遇到具有重复性质 成为解决周期性外激励信号控制问题的一种有效 的控制任务。例如，执行诸如搬运、装配、喷涂等重复 方法。 操作的工业机器人，数控机床、磁盘和光盘驱动器等 重复控制自提出以来，大量工作致力于重复控 的伺服机构，都需要对周期性外激励信号进行跟踪 制的理论研究和实际应用中，涌现出了多种结构和 或抑制。随着工业技术水平和对控制精度要求的不