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道路车辆-CAN-第三部分： 低速，容错， 介质相关接口 2006-06-01 1 范围 此部分定义了设置一个在配备了交换传输速率在40Kbps 到125Kbps 的CAN 的道路车辆电子 控制单元之间数字信息交换特性。CAN 是串行通信协议，支持分布式控制和多路复用。 这部分描述了低速CAN 应用的容错行为，和基于ISO/OSI 层模型的物理层。下面的物理层部 分覆盖了这部分： -介质有关接口（MDI） -物理介质附件（PMA） 另外，物理层信号部分和介质访问控制部分也通过此部分定义影响到。 OSI 模型其他层或者子 CAN 协议里没有对应部分或是应用层的一部分或者不影响低速 CAN 物理层的容错行为，因此这部分没有提及。 2 术语和定义 针对此文档，应用如下术语和定义 2.1 总线 一种通信网络拓扑，所有的节点通过无源连接，并允许双向传输。 2.2 总线故障 物理总线故障导致的故障，比如断开，短路 2.3 总线值 两种互补逻辑值中的一个：显性或隐性 注意 显性值代表逻辑0 ，隐性代表逻辑1.在同时传送显性位和隐性位时，总线为显性。 2.4 总线电压 VCAN_L 和VCAN_H 定义每个单独CAN 节点的总线CAN_L 和CAN_H 相对于地的电压。 注意 VCAN_L 和VCAN_H 表示总线电压 2.5 差分电压 Vdiff CAH_H 和CAN_L 总线之间的电压： 注意：Vdiff=VCAN_H-VCAN_L 2.6 无故障通信 没有信息丢失的工作模式 2.7 容错 在规定的总线故障状态下的能力，至少性能降低。 比如：信噪比降低 2.8 收发环路时延 延时从发送逻辑信号到收发器的逻辑输入端到收发器逻辑输出端检测到此信号。 2.9 低功耗模式 功耗降低的工作模式 注意： 低功耗模式的节点不打断其他节点之间的通信 2.10 节点 一种装置，连接到通信线上，能通过给定的通信协议规范进行网络通信。 2.11 正常模式 一种收发器的工作模式，能有效的参与（发送和/或接收）网络通信。 2.12 工作电容 C op 从一个或多个节点看到的总线和连接器的总的电容。由网络拓扑和物理介质特性决定。 2.13 物理层 连接ECU 到总线的电气电路实现 2.14 物理介质（总线的） 线束对，平行或双绞，屏蔽或非屏蔽 注意：单个线表示为CAN_H 和CAN_L 2.15 接收器 将发送的物理信号转换成逻辑信息或数据信号的设备 2.16 发送器 将逻辑信息或数据信号转换成电气信号的设备，以便这些信号能通过物理介质进行传输。 2.17 收发器 将逻辑信号转换成物理信号或物理信号转换成逻辑信号的设备。 3 缩略语 ACK 应答 CAN 控制器局域网 CRC 循环冗余校验 CSMA 载波侦听多路访问 DLC 数据长度代码 ECU 电子控制单元 EOF 帧结束 FCE 故障约束实体 IC 集成芯片 LAN 局域网 LLC 逻辑链路控制 LME 层管理实体 LPDU 逻辑链路控制协议数据单元 LSB 最低有效位 LSDU 逻辑链路控制服务数据单元 LS-MAU 低速介质访问单元 MAC 介质访问控制 MAU 介质方位单元 MDI 介质专用接口 MPDU 介质访问控制协议数据单元 MSB 最高有效位 MSDU 介质访问控制服务数据单元 NRZ 不归零制 OSI 开放系统互联 PL 物理层 PLS 物理层信号 PMA 物理介质接入设备 RTR 远程发送请求 SOP 帧起始 4 开放系统互联参考模型 根据图1 的开发系统互联参考模型，CAN 架构表示两层： -数据链路层 -物理层 ISO11898 这部分描述了容错低速CAN 收发器物理层。只给出一小部分对数据链路层的影响。 5 介质专用接口说明 5.1 物理介质 5.1.1 概述 用于传送 CAN 广播的物理介质应当为平行（或双绞）线，屏蔽或非屏蔽，基于 EMC 需求。 单根总线表示为CAN_H 和CAN_L 。在显性状态，CAN_L 比隐性状态电压更低，CAN_H 比隐 性状态电压更高。 5.1.2 节点总线连接 CAN_H 和CAN_L 两个线束通过终端网络结束，应通过个别的节点自己实现。每个线束的所 有终端电阻应当大于或等于 100R。然而，由于半导体厂商的限制，指定的节点的终端电阻 值应当不低于500R ，为表明隐性状态CAN_L 为VCC ，CAN_H 是GND ，图2 表明了指定总线 节点的正常终端。