MapleSim操作指导.pdf

MapleSim 实例操作指导 / NI VeriStand PXI cRIO 莎益博工程系统开发（上海）有限公司 MapleSim 实例操作指导 MapleSim 是一个多学科系统级建模仿真工具，提供图形化的设计环境，让 用户在单一的环境中通过简单的拖动方式完成各种系统的建模、分析和仿真。通 过MapleSim 系统级模型，设计人员可以快速地对设计方案进行可行性分析，优 化系统参数并进行故障诊断的前提设计，减少基于物理样机实验的巨大时间和费 用。 本次体验活动环节通过几个实例的练习，加深了解MapleSim 的独特之处。 实例1.单摆模型 该示例主要体现MapleSim 物理系统建模方式，或基于物理对象建模的特点。 方便的建模方式，可以快速的搭建复杂的系统模型。 单摆模型如下所示，由固定端、转动副和连杆（质心位于中心，长度为 L ） 组成。 所用到的元件有： 名称 图标 功能描述 数量 Fixed Frame 固定端 1 1 Revolute 转动副 1 Rigid Body Frame 刚体坐标系元件 2 Rigid Body 刚体元件质心 1 1.添加元件到模型工作区中，如下所示； ①Fixed Frame ：单摆模型固定端； ②Revolute ：单摆转动副； ④Rigid Body ：单摆连杆质心； ③⑤Rigid Body Frame:连接质心的连杆； ① ② ③ ④ ⑤ 2.调整元件布局，如下所示； 元件调整方式：右旋转：Ctrl + R，左旋转：Ctrl + L，左右反转：Ctrl + H， 垂直反转Ctrl + F; 左旋转Ctrl+L 左右反转Ctrl+H 2 3.将各个元件按顺序连线，如下图所示； 4.修改模型参数，如下图所示； 选中左侧的Rigid Body Frame 元件，从 Inspector 面板上找到对应的参数 项 r_XYZ ，将参数值[1,0,0] 修改为[-0.5,0,0] ，也就是定义质心左侧的长度为 0.5m ； 同样，选中右侧的Rigid Body Frame 元件，将参数项r_XYZ 的值从[1,0,0] 修改为[0.5,0,0]，也就是定义质心右侧的长度为0.5 。 由此定义连杆的总长L 为1m，质心位于连杆的中心。 ③ ⑤ 5.添加和设置探针Probe ，如下图所示；  点击工具栏上的“Attach Probe” 图标，光标将变为探针形状；  点击“Revolute Joint”元件右上角的空心圆端口，添加一个探针Probe1 ；  选择要测量的物理量：Angle 和 Speed。 3 添加探针Probe 设定探针测量量  使用相同的方法，添加探针Probe2 到Rigid Body Frame （RBF2 ）元件。  选择要输出的物理量。这里选择L