狂奔的蜗牛队计划书-算24点.pdf

中国科学技术大学第十二届RoboGame 机器人大赛 参赛计划书 队伍名称： 狂奔的蜗牛 所在院系： 精密机械与精密仪器系 09 系 负责人姓名： 严子深 负责人电话： 负责人邮箱： yzs531@mail.ustc.edu.cn 类别： 机器人算24 指导老师:何清波 2012 年5 月18 日 1 承诺书 组委会承诺： 我们组委会保证及时解决各参赛队就比赛相关问题提出的疑问，为各参赛队 的制作计划等必威体育官网网址，公正处理机器人比赛相关事务，选拔优秀成员担任比赛裁判， 保证裁判的公正。 组委会负责人（签字）：胡 飞 2012 年4 月21 日 参赛者承诺： 我们队承诺对本人填写的各项内容保证是本队的原创，没有抄袭他人。 我们保证以本承诺为有约束力的协议，遵守中国科学技术大学第十二届 robogame 组委会的有关规定，认真进行机器人的设计制作等工作，就比赛相关 问题积极与组委会交流，服从组委会的活动安排与最终裁判。 对于由本队引发的一切不良后果由本队承担相应责任。 参赛队员（签字）： 严子深 陈佳男 邓 权 姜添曦 魏文钊 2012 年 5 月18 日 2 目 录 一.参赛队伍简介4 二.参赛方案简介5 2.1 参赛机器人简介5 2.2 比赛方案7 三.机器人技术的实现11 3.1 机器人的基本设计思路11 3.2 机械部分13 3.2.1 直角坐标式写字臂系统13 3.2.2 夹持装置及辅助夹持装置、提（落）笔装置18 3.2.3 行进装置23 3.2.4 其他装置25 3.3 电路部分28 3.3.1 电源电路28 3.3.2 控制电路29 3.3.3 移动系统31 3.3.4 写字臂系统33 3.3.5 舵机35 3.3.6 传感器电路36 3.4 程序部分43 3.4.1 表达式中字符的函数43 3.4.2 巡线程序50 3.4.3 图像识别程序52 3.4.4 巧算24 点54 四.时间安排60 五.经费预算61 3 一.参赛队伍简介 1.1 参赛队及队名介绍 虽然蜗牛走得很慢，但是当它以最高速度狂奔时，也会升腾出一 种王者的气魄。 我们的队名叫狂奔的蜗牛。这个名字意