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电航仪器 - OVERVIEW_2011
海仪器
课程回顾
1陀螺罗经的指北原理
1.1 陀螺仪及其特性
定轴性
在不受外力矩的作用时，自由 v
w
陀螺仪的主轴将保持它在空间的初 p
v
始方向不变。 F
进动性
在外力矩的作用下，陀螺仪主 v
轴的动量矩矢端将以捷径趋向外力 H
矩矢端。
v
M
1.2 陀螺仪的运动方程
研究陀螺仪坐标系OXYZ相对于地理
坐标系ON WZ 的相对运动，加上相对于
0
惯性坐标系 Oxhz 的牵连运动之和。
H (a w pz 牵连 ) M y
H (q wpy 牵连) M z
Z
0
1.3 陀螺仪主轴的视运动
w
2
W Y
w
1y
S V w
1 1
北纬东偏，南纬 N
w
西偏；东升西降。 1x a
V
2
E
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