第三章 (3.4)控制系统的稳态误差分析.pdf

第六节 控制系统的稳态误差分析 一、给定信号作用下的稳态误差及误差系数 一、给定信号作用下的稳态误差及误差系数 二、扰动作用下的稳态误差 二、扰动作用下的稳态误差 三、减小和消除稳态误差的方法 三、减小和消除稳态误差的方法 误差和稳态误差的定义 误差 误差 系统输入量 与反馈量 的差 e(t) r (t) b(t) r (t) b(t) 输入量代表期望 ，反馈量代表实际 。 稳态误差 进入稳态后的误差值。 稳态误差 提醒： ess lim e(t) t  求稳态误差之前 求稳态误差之前 1 1 e(t) L E(s) L  (s)R(s)    er  一定要先判稳 ！ 一定要先判稳 ！ 瞬态分量 e (t ) t  e (t) 0 ts ts 稳态分量 ess 稳定的系统才有稳态误差！ 稳定的系统才有稳态误差！ 如何求稳态误差？ 如何求稳态误差？ E (s ) 已知误差的复域表达式 ，应用 拉氏变换终值定理，可得 ess lim e(t) lim s E(s) t  s0 应用条件： s E (s) 的极点均位于s左半平面(包括坐标原点) 一、给定信号作用下的稳态误差 D (s) R (s) E (s) C(s) E (s)  (s) R (s) G (s) G (s) r er 1 2  1  R (s) 1G (s)G (s)H (s) 1 2 H (s) R (s)  1G(s)H (s) 利用终值定理 R (s) e lim sE (s) lim s  ssr r s0 s 0 1G(s)H (s)