克瑞斯伺服电机说明书v3.1.pdf

Ver 3.1 KRS 系列伺服电机驱动器 技术手册 台州亿丰电子有限公司 安全注意事项 为确保安全使用本产品，必须遵守下列安全标志，以免伤害人员，损坏设备。 表示错误操作可引发危险，导致轻度或中度人身伤害，损坏设备，甚 至引发火灾。 表示错误操作引发危险，导致伤害或死亡。 表示禁止操作。 表示必须操作。 产品到达后，进行确认、安装、配线、运行维护、检查时，以下是必须遵守的重要事项： ●安装时注意事项： 严禁安装在潮湿及会发生腐蚀的环境、有易燃性气体的环境下、可燃物的附近及灰尘、金属粉 末较多的环境，否则有可能会发生触电和火灾。 ●配线时的注意事项： ◢ 伺服驱动器的接地端子必须接地，否则，可能会发生触电和火灾。 ◢ 严禁把伺服驱动器的输出端子 U， V， W ，连接至三相电源，否则，可能受伤和引发火灾。 ◢ 严禁把220V驱动器连接至380V电源，否则可以触电和引发火灾。 ◢ 务必将电源端子、电机输出端子拧紧，否则有可能会引发火灾。 ●运行时的注意事项 ： ◢ 在运行中，严禁触摸任何旋转部件，否则可能会受伤。 ◢ 在运行中，严禁触摸电机和驱动器，否则可能会烫伤。 ◢ 在运行前，必须选择好正确的电机型号，否则可能人员受到伤害，损伤设备。 ◢ 在运行前，必须设置好与应用场合相适应的用户参数，否则可能受到伤害，损伤设备。 ◢ 在运行前，确认机械是否可随时紧急停止，否则，可能会受伤。 ●保养检查时的注意事项： ◢ 严禁触摸伺服驱动器的内部，否则有可能触电。 ◢ 关闭电源后，在5分钟内，严禁触摸端子，否则，残留的电压可能会导致触电。 ◢ 严禁拆装伺服电机，否则有可能触电。 目 录 第一章 产品检查及安装 1 1.1 产品检查 1 1.2 产品铭牌 1 1.3 产品前面板 2 1.4 驱动器技术规格 3 1.5 伺服电机安装4 1.6 电机旋转方向4 1.7 KRS 系列驱动器与电机型号适配 5 第二章 接线7 2.1 系统组成与接线 7 2.2 CN1 通信接口 9 2.3 CN2 控制接口 10 2.4 CN3 编码器接口 15 2.3 标准接线 16 第三章 面板操作 18 3.1 面板组成 18 3.2 模式功换 18 3.3 监控模式操作 19 3.4 辅助模式操作 19 3.5 用户参数模式操作 27 第四章 功能参数 28 4.1 参数设置面板操作 28 4.2 参数一览表 28 4.3 参数详解 34 4.4 端口功能详解 64 第五章 监控参数与操作 67 5.1 监控面板操作 67 5.2 监控参数一览表 67 第六章 报警及处理 69 6.1 报警清除操作 69 6.2 警报内容与对策表 69 第七章 MODBUS 通信功能 72 7.1 MODBUS 通信简介 72 7.2 通信协议结构 73 7.3 常用命令码 74 7.4 伺服参数、状态信息通信地址 84 第八章 简单控制实例 85 8.1 位置控制实例 85 8.2 速度控制实例 85 8.3 转矩控制实例 86 附录87 附录A 增益切换 87 附录B 控制模式切换 87 附录C 伺服驱动器工作时序 90 附录D 电磁制动器 92 附录E 再生制动电阻 92 附录F 原点回归 93 附录G 内部位置控制 100 第一章 产品检查及安装 1