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卫星导航定位算法与程序设计_第4课_伪距单点定位数学模型
卫星导航定位算法与程序设计
主讲:刘晖副教授
武汉大学卫星导航定位技术研究中心
课程讲授次序中的位置
•建立起软件设计的宏观概念(战略层次);
软件设计相关 •巩固软件设计方法的知识;
•训练从设计到实现的工作流程;
•掌握软件编程平台的使用(战术层次);
编程语言相关 •培养良好的编程习惯
•编程技巧的训练
• 巩固卫星定位导航算法知识;
定位算法相关 • 软件设计和编程能力的实际应用;
•进一步了解卫星定位导航的发展
单点定位算法的课程路线
关于单点定位数据
模型回顾
矩阵函数
单点定位总体设计 时间算法
GNSS中的协议 坐标算法
编码实现各个模块 文件I/O
卫星位置计算
各项改正计算
联合调试
提交成果
第四讲 伪距单点定位的数学模型
内容
GNSS定位技术回顾
定位技术的分类及发展
定位技术及其精度
定位精度与用户需求的关系
当前技术热点
伪距单点定位数学模型
伪距差分定位数学模型
概述
GNSS可提供全天候、高精度、高可用性、
高时效的三维空间定位
GNSS:3G+1C
3G:GPS、GLONASS、Galileo
1C:COMPASS
本质:利用卫星到测站(用户)的观测量确
定测站在某一坐标系下位置和速度的过程
GNSS导航定位方法分类
定位模式
绝对定位(单点定位)
相对定位
差分定位
定位时接收机天线的运动状态
静态定位-天线相对于地固坐标系静止
动态定位-天线相对于地固坐标系运动
获得定位结果的时效性
事后定位
实时定位
观测值类型
伪距测量
载波相位测量
GNSS定位技术的发展
年代
定位技术 -X
第四代
当前热点
2006
第三代
非差相位精密单点定位
网络RTK技术
(PPP)
2000
第二代
广域差分定位
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