机器人学基础—(2012蔡自兴)7-第七章 机器人轨迹规划.pdf

Fundamentals Fundamentals Fundamentals of Robotics of Robotics of Robotics Jiangnan University Jiangnan University The School of Mechanical Engineering The School of Mechanical Engineering The Department of Mechatronics (机电系) The Department of Mechatronics (机电系) Li Ting （李挺） Li Ting （李挺） Li Ting ’s Research and Teaching Web ： Li Ting ’s Research and Teaching Web ： TEL QQ：693667274 TEL QQ：693667274 1 第七章 第七章 机器人轨迹规划 机器人轨迹规划 （2012版本) （2012版本) 2 机器人学基础 机器人学基础 第七章 机器人轨迹规划 第七章 机器人轨迹规划 7.1 轨迹规划应该考虑的问题 7.1 轨迹规划应该考虑的问题 7.2 关节轨迹的插值计算 7.2 关节轨迹的插值计算 7.3 笛卡儿路径轨迹规划 7.3 笛卡儿路径轨迹规划 7.4 规划轨迹的实时生成 7.4 规划轨迹的实时生成 7.5 高级规划的任务和方法 7.5 高级规划的任务和方法 7.6 小结 7.6 小结 3 机器人学基础 机器人学基础 第七章 机器人轨迹规划 第七章 机器人轨迹规划 所谓轨迹，是指机械手在运动过 程中的位移、速度和加速度。而轨迹 位移 速度 加速度 规划是根据作业任务的要求，计算出 预期的运动轨迹。 工业机器人：介绍关节空间的运动规划和 机器人末端在笛卡尔空间的运动规划。 移动机器人：介绍全局路径规划和局部路 径规划方法。 4 机器人学基础