机器人操作及位置调整.pdf

ABB机器人操作及位置调整 目录  1、机器人本体的认识  2 、ABB机器人示教器  3 、IRC5控制柜的认识  4 、ABB机器人基础操作  5 、转数计数器更新  6 、基本指令  7 、程序的修改  8 、程序备份与恢复  9 、ABB机器人开关机及重启 一、机器人本体的认识 1、机械手是由六个转轴组成六杆开链 机构，理论上可达运动范围内空间任何 一点。 2、六个转轴均有AC伺服电机驱动，每 个电机后均有编码器 3、每个转轴均带一个齿轮箱，机械手 运动精度（综合）达正负0.05MM至正负 0.2MM 4、机械人带有24VDC.(机器人配置） 机械手二轴带有平衡气缸或弹簧 一、机器人本体的认识 六个伺服电机 六个减速箱 ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置  各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。 关节轴1 1 ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置  各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。 2 关节轴2 ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置  各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。 3 关节轴3 ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置  各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。 4 关节轴4 ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置  各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。 5 关节轴5 ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置  各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。 关节轴6 6 二、ABB机器人示教器 什么是示教器？ 示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的 手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。 示教器解说： A插头 B触摸屏 C A C急停按键 B D D使能器 E E操纵摇杆 F D C 如何手持示教器 示教器的使能器 使能器按钮的作用