机械原理3-28MATLAB平面连杆机构运动分析,解三角函数超越方程.pdf

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2017-10-07 发布于湖北
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机械原理3-28MATLAB平面连杆机构运动分析,解三角函数超越方程

平面连杆机构运动学分析 3-15 已知：LAE 70mm,LAB 40mm,LEF 60mm,LDE 35mm,LCD 75mm,LBC 50mm, 原动件以等角速度w1 10rad/s 回转。试以图解法求在θ1 50°时C 点的速度VC 和加速度 ac. 先对机构进行位置分析：由封闭形ABCDEA 与AEFA有： L +L L +L +L 1 2 6 3 4 L’ L +L’ 1 6 4 即L -L -L -L +L 2 3 4 1 6 -L’+L’ L 4 1 6 (1)位置方程 L cos θ-Lcosθ-Lcos(θ+180°) -Lcos(θ+180°)+L 2 2 3 3 4 4 1 1 6 L sin θ-L sin θ-L sin( θ+180°) -L sin( θ+180°) 2 2 3 3 4 4 1 1 -L’ cos θ+ L’ cos θ L 4 4 1 1 6 -L’ sin θ+L’ sin θ 0 4 4 1 1 X L cos( θ+180°)+L cos θ c 1 1 2 2 Yc L sin( θ+180°)+L sin θ 1 1 2 2 （2）速度方程 -L sin θ L sin θ Lcos(θ+180°) 0 w 2 2 3 3 4 4 2 L cos θ -Lcosθ -Lcos(θ+180°) 0 w 2 2 3 3 4 4 3 0 0 L’ sin θ cos θ w 4 4 1 4 0 0 -L’ cos θ sin θ L’ 4 4 1 1 L sin( θ+180°) 1 1 -L cos( θ+180°) 1 1 L’ sin θ 1 1 -L’ cos θ 1 1 V -L w sin( θ+180°)-w L sin θ cx 1 1 1 2 2 2 V Lw cos(θ+180°)+w L cos θ cy 2 1 2 2 2 （3）加速度方程 -L sin θ L sin θ -L sin θ 0 a 2 2 3 3