有哪些信誉好的足球投注网站- 1、本文档共4页，可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制-控制与决策
第 2 1 卷 第 2 期 控 制 与 决 策 2006 年 2 月
V o l. 2 1 N o. 2 Con trol and D ec is ion F eb. 2006
文章编号: 100 10920 (2006) 020 19304
加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制
1 2 3
曹 洋 , 方 帅 , 徐心和
(
1. 中国科学技术大学 自动化系, 合肥 230027; 2. 合肥工业大学 计算机与信息学院,
合肥 230009; 3. 东北大学 信息科学与工程学院, 沈阳 110004)
摘 要: 将移动机器人的运动规划与跟踪控制问题合并在一起, 对加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制
问题进行研究. 提出基于贝塞尔曲线的路径规划方法, 以满足机器人的非完整约束. 在考虑所受加速度约束的条件
下, 通过规划机器人状态时间轨线的方法实现了时间最优的轨迹规划. 基于控制李亚普诺夫函数推导出了轨迹跟踪
的控制律. 仿真实验结果表明所提出的算法是有效的
关键词: 移动机器人; 非完整约束; 路径规划; 轨迹规划; 轨迹跟踪
中图分类号: T P 242 文献标识码: A
M ot ion Con trol of Nonholon om ic M ob ile Robot un der A ccelera-
t ion Con stra in s
1 2 3
, ,
CA O Y ang FA N G S h ua i X U X in h e
( 1. D ep ar tm en t o f A u tom at ion , U n iver sity o f Scien ce an d T echno logy o f Ch in a, H efei 230027, Ch in a; 2. Schoo l o f
Com p u ter an d In fo rm at ion , H efeiU n iver sity o f T echno logy, H efei 230009, Ch in a; 3. Co llege o f In fo rm at ion Scien ce
, , 110004, . : , :
an d Eng in eer ing N o r th ea stern U n iver sity Sh enyang Ch in a Co r re spon den t CA O Y ang E m a il fo r re st
@ . . )
u stc edu cn
Abstract: M o t ion con t ro l o f nonho lonom ic m ob ile robo t un der acce lerat ion lim it s is d iscu ssed. M o t ion p lann ing an d
t rajecto ry t rack
文档评论（0）