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动态环境下多移动机器人路径规划的一种新方法ξ
第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
≥
文章编号222
动态环境下多移动机器人路径规划的一种新方法Ξ
薄喜柱 洪炳熔
哈尔滨工业大学计算机系智能机器人研究室
摘 要 本文提出一种多个移动机器人在动态环境下进行路径规划的新方法 基于栅格类的环境表示和障碍
地图 协调同一工作环境中多移动机器人的运动状态 以避免相互之间发生碰撞 该方法的复杂性较低 具有很好的
实时性能 结合机器人足球领域 进行了实验 验证了这个方法的正确性和有效性
关键词 移动机器人 动态环境 路径规划 机器人足球
中图分类号 ×° 文献标识码
ΑΜΕΤΗΟΔ ΟΦΧΟΛΛΙΣΙΟΝΑςΟΙΔΑΝΧΕ ΠΛΑΝΝΙΝΓ ΦΟΡ
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Δεπαρτμεντοφ Χομπυτερ ΗαρβινΙνστιτυτεοφ Τεχηνολογψ
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Κεψωορδσ √
1 引言Ιντροδυχτιον 路径规划问题ƒ∏∏∏≈提出一个当工作空间中
障碍物运动轨迹已知时得到无碰路径的算法2
路径规划是自治式移动机器人的一个重要组成
≈采用动 静转换的方法进行路径规划
ƒ2
部分 它的任务是在具有障碍物的环境中 按照一定
≈提出速度障碍的观点 根据机器人之间的相对
的评价标准 寻找一条从起始状态 包括位置及姿
速度进行在线
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