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第三章1数字控制器的模拟化设计1
第三章
数字控制器的模拟化设计
第一节 引言
第一节 引言
计算机控制系统的组成原理:
输入R (t ) 微型 输出通道 被控对象 输出C (t )
计算机 D/A
输入通道
A/D
一、控制算法和数字控制器
1、控制算法
它是指为了完成实现控制系统
的控制功能而在计算机机内进行的
计算方法。
2、被控对象:其输入输出均为模拟
量,是系统的连续部分。
3、数字控制器:可以是计算机,工
业控制机或数字控制器等。
二、数字控制器的优点
1、能实现复杂控制规律的控制;
2、具有分时控制能力,可实现多回
路控制;
3、具有灵活性;
4、除实现PID数字控制外,还能实
现监控、数据采集等其它功能。
三、混合系统
计算机控制系统是一种混合系统;
由连续和离散两部分组成。
要解决对象的数学模型,可以从两
个不同的观点来考虑数学模型问题。
(1)连续系统
B
输入R (t )
输出C (t )
微型 输出通道 被控对象
计算机 D/A
输入通道
A/D
B’
B—B’:
被控对象、A/D 、微型计算机、D/A组成。
被控对象、A/D 、微型计算机、D/A
构成的组合体的输入输出都是模拟
量,这一系统具有连续系统的特性。
可以用拉氏变换进行分析,系统可
以化成图3-2的形式。
作为连续控制系统的结构图
R (s ) C (s )
+ G (s )
D (s ) p
-
Gp (s ):被控对象的传递函数;
D (s ):校正装置的传递函数。
(2 )离散系统 A
输入R (t ) 微型 输出通道 被控对象 输出C (t )
计算机 D/A
输入通道
A/D
A’
A—A’:
D/A、被控对象、A/D 、微型计算机组成。
D/A、被控对象、A/D 、微型计算机
构成的组合体的输入输出都是数字
量,这一系统具有离散系统的特性。
可以用Z变换进行分析,系统可以化
成图3-3的形式。
作为离散控制系统的结构图
G (s )
R (s )
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