第二章-1-建模基本概念-电路-传递函数-方块图.pdf

自动控制自动控制理论 第二章第二章第二章第二章 连续时间控制系统的数学模型连续时间控制系统的数学模型连续时间控制系统的数学模型连续时间控制系统的数学模型 周立芳周立芳周立芳周立芳 徐正国徐正国徐正国徐正国 浙江大学控制科学与工程学系 第一章回顾 反馈控制概念反馈控制概念 开环及闭环控制系统开环及闭环控制系统 基本的常用术语基本的常用术语基本的常用术语基本的常用术语 控制系统分类控制系统分类 控制系统设计流程控制系统设计流程控制系统设计流程控制系统设计流程 闭环控制系统元件及方块图表示闭环控制系统元件及方块图表示 方块图的基本结构方块图的基本结构 2 关键词（第二章）  数学数学模型模型， 建模建模  动态系统（单元）  微分方程微分方程  状态空间模型  传递函数传递函数  方块图  系统整体传递函数系统整体传递函数  仿真图  信号流图信号流图 （（Signal flow graph, SFGSignal flow graph, SFG））  梅逊增益公式 3 第二章要点  引言  电路及组成电路及组成  线性代数与状态的基本概念  传递函数及方块图传递函数及方块图  机械传递系统  相似电路  其他的数学建模实例其他的数学建模实例  系统传递函数的计算  非线性系统的线性化  系统整体传递函数的确定  仿真图  信号流图信号流图  从传递函数到状态空间模型的转换 4 引言 闭环控制系统闭环控制系统 控制系统是由一组元件相互连接构成的整体，其中每个元件都可以 由方块图中的方块表示。 闭环系统 期望 误差 控制 对象 输出输出 信号信号 信号信号 输出输出 + 控制器 执行器 对象 - 传感器传感器 x 扰动 y A 输入输入 输输出 KA 系统 tt 自动控制系统 t 5 引言 动态系统分析和设计的六步法  定义系统及其元件定义系统及其元件  构建系统的数学模型，并列出必要的假设条件  列写描述系统模型的微分方程列写描述系统模型的微分方程