第八届飞思卡尔光电平衡组_郑州轻工业学院_赛尔号技术报告.pdf

郑安平 曹卫锋 指导教师： 范营军 怡 王 洋 刘 参赛队员： 电气光电平衡一队 队伍名称： 郑州轻工业学院 校： 学 告告 报报 术术 技技 告 报 术 技 告 报 术 技 智能汽车竞赛 杯全国大学生”飞思卡尔“第八届 I 月 年 8 3120 期： 日 曹卫锋 郑安平 带队教师签名： 范营军 怡 王 洋 刘 参赛队员签名： 文集中。 并将相关内容编纂收录在组委会出版论 ，图像资料 、报告以及参赛模型车的视频 技术、和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案 比赛组委会 ，参赛作品著作权归参赛者本人 ：即 ，用技术报告和研究论文的规定 杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使”飞思卡尔“届八本人完全了解第 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 II PID CCD 两轮自平衡 关键词： 通过二轮差速进行车模的转向。，迹 采集道路信息完成循TSL1401CCD线阵使用。获取车模直立姿态 ，进行卡尔曼融合 陀螺仪ENC-03以及村田公司361MMA7控制参数。车模使用飞思卡尔加速度传感器 最终确定了现有的系统结构和各项,驶速度和可靠性，对比了不同方案的优缺点 开发环境中进行软件开发。为了提高智能赛车的行Qt和IAR为核心控制器，在M4 AR-Cortex Kinetis LQ10ZMK60DN512位单片机32半导体公司生产的Freescale以 型车模，D制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的 介绍了两轮自平衡智能赛车控 ，届全国大学生智能车竞赛为背景八本文以第 要 摘 III wheels twoof differentialthebydirection itschangesmodelheT,trackingcompletedacquisition informationroad CCDTSL1401arraylinear Using Freescale.byproducedaccelerator 3-axisa ,361MMA7and gyroscopea ENC-03,withfilter Kalmanthroughgot be can signalngleA.compared areschemesdifferent theof disadvantageand advantage the car,theof reliability theandspeed theincreasetoorder In .QtandIAR theunder eddevelopand controller,coretheasCompanySemiconductor Freescalebyproduced M4AR-Cortex Kinetis