- 1、本文档共12页,可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
智慧跟车之路径控制技术-财团法人车辆研究测试中心
智慧跟車之路徑控制技術
陳俊雄、許展維、許騌譁、郭永源
財團法人車輛研究測試中心研發處
一、中文摘要
全防護需要,主動安全包含了車道維持、自動停車、
本文發展一前車跟隨技術之控制器,此系統具有
車輛防撞、智慧跟車與車輛自動駕駛等系統,然而系
車道變換的功能,並兼具側向與縱向運動之控制能
統的實現必須仰賴感測資訊處理技術與控制技術,才
力。為了可精確的偵測車輛跟隨所需環境資訊,本文
能辨識週遭環境和障礙物,配合螢幕顯示、聲音警示
採用雷射雷達感測器(Lidar)偵測前車車距,再透過控
或是控制車身機構,達到安全防護。基於上述理由,
制器計算出前車相對車速,前車橫向距離相對位置則
於是智慧型運輸系統(Intelligent Transportation System,
是基於 RANSAC 方法估測。縱向運動之速度追蹤控
ITS) 乃孕育而生。
制採用Fuzzy-PI 控制演算法調整,側向運動軌跡控制
在 ITS America之七個子系統中(先進交通管理
策略則是採用pure pursuit 來控制方向盤轉向角度。藉
系統、先進用路人資訊系統、先進車輛控制及安全
由控制器控制車輛的油門、煞車與方向盤,讓車身動
系統、商用車輛營運系統、先進公共運輸系統、先
態運動之加速控制演算法與主動轉向控制演算法設計
進鄉區運輸系統與自動公路系統) ,自動公路系統
與實現符合ISO2631規範之舒適性問題。本系統之硬
(AHS)是 ITS各項技術最先進的一項系統 [1] ,其系
體迴路由三個嵌入式 X86處理器組成,感測資料是透
統利用路旁設施的佈設,使車輛得以自動駕駛,如
過乙太網路介面傳輸。除此之外,為了驗證雷射雷達
圖一所示。AHS的目的係藉由先進通訊及自動控制
所偵測之環境資訊準確性,本系統加裝一攝影機於實
等技術的應用,協助駕駛人開車,以降低駕駛人開
驗車上,目的在於比對雷射雷達所掃描之前方環境資
車時精神及體力上的負擔,並提昇交通安全與運輸
訊與實際環境資訊。藉由上述控制器、硬體與感測資
效率。1997 年在San Diego的 AHS 成員,已經展
訊之整合,並透過兩台實驗車驗證本智慧跟車系統性
現車道偏移、車道維持、行車避障與視覺輔助駕駛
能,經實車測試證實,在低速 (15km/hr ≦車速
等技術[2] ,其中圖二展示了自動跟車追蹤技術,係
≦30km/hr)情況下,系統可有效率地作車速追蹤控制。
利用道路每 1.4 公尺佈
您可能关注的文档
- 新型移动通信射频连接器QC495型的研究与分析.DOC
- 新型颈椎牵引复位器的研制和临床应用-第三军医大学学报.DOC
- 新建本科院校精品视频公开课建设探析与思考-质量工程-贵州师范学院.PDF
- 新形势下的送法下乡-北京大学法治研究中心.PDF
- 新型锂离子电池-太原民营经济开发区.DOC
- 新明国小亲职讲座.PDF
- 新星中文学校七年级第一学期期中考试复习资料.DOC
- 新增塑剂的生物医用材料32优点.PPT
- 新生入学教育-广西师范大学教务处.PPT
- 新浪环球地理每日一贴.PPT
- 2021-2022学年湖南省常德市安乡县四年级上学期期中语文真题及答案.pdf
- 2023-2024学年河南省南阳市社旗县四年级上学期期中数学真题及答案.pdf
- 2022-2023学年云南省曲靖市四年级下学期期末数学真题及答案.pdf
- 2021-2022学年河南省周口市鹿邑县二年级下册月考语文真题及答案.pdf
- 2018年河南焦作解放区教师招聘考试真题及答案.pdf
- 2019年江西公务员行测考试真题及答案-乡镇.pdf
- 2019中国石油报社应届高校毕业生招聘试题及答案解析.pdf
- 光大银行招聘应届毕业生能力素质测试笔试真题及答案.pdf
- 2024年广西百色教师招聘考试模拟题及答案.pdf
- 2021-2022学年浙江绍兴诸暨市五年级上册语文期末试卷及答案.pdf
最近下载
- 益电通TD80变频器调试参数设置资料2.1.pdf
- 《孕产妇健康管理》课件.pptx VIP
- 金融科技创新的成功案例与市场反馈剖析实例分享与评估培训.pptx
- 古代文学参考答案完整版.pdf VIP
- 2022-2023学年广东省惠州市大亚湾区九年级(上)期末物理试卷(含解析).doc VIP
- 5.1+走近老师+课件-2024-2025学年统编版道德与法治七年级上册 (1).pptx VIP
- 粤沪版八年级物理上册:3.3“探究平面镜成像特点”过关检测练习题.docx VIP
- 安全教育认识投资理财诈骗.pptx
- 新课标人教版小学数学六年级下册全册教学反思推荐.doc
- 警惕虚假虚拟货币投资诈骗.pptx
文档评论(0)