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柔性铰链简介
柔性铰链简介
六十年代前后,由于宇航和航空等技术发展的需要,对实现小范围内偏转的
支承,不仅提出了高分辨率的要求,而且对其尺寸和体积提出了微型化的要求。
人们在经过对各类型的弹性支承试验探索后,才逐步开发出体积小、无机械摩擦、
无间隙的柔性铰链。随后,柔性铰链立即被广泛的应用于陀螺仪、加速度计、精
密天平导弹控制喷嘴形波导管天线等仪器仪表中,并获得了前所未有的高精度和
稳定性。如日本工业技术设计院计量研究所,利用柔性铰链原理研制的角度微调
装置,在三分的角度范围内,达到了千万分之一度的稳定分辨率。近年来,柔性
铰链在精度微动工作台中得到了应用,开创了工作台进入纳米级的新时代。
柔性铰链用于绕轴做复杂运动的有限角位移,它的特点是:无机械摩擦,无
间隙,运动灵敏度高。柔性铰链有很多种结构,最普通的形式是绕一个轴弹性弯
曲,这种弹性变形时可逆的。
在机器人机构中应用了转动副,移动副,球面副,平面副及虎克铰等,其中
常用的是转动副,移动副和球面副。
1.转动副 (R) 也称回转副,它允许两构件做相对转动,这种运动副具有
1个相对自由度 (f=1),图 (2-3a)为常规转动副,图 (2-3b)为柔性铰链转
动运动副。
图2-3 a)传统转动副 图2-3 b)柔性铰链转动副
2.移动副 (P ) 允许两构件沿轴线做相对移动,这种运动副也是具有 1 个
自由度 (f=1),图 (2-4a )为常规移动副,图 (2-4b )为柔性铰链移动运动副。
图2-4 a)传统移动副 图2-4 b)柔性铰链移动副
图2-5 a)传统球面副 图2-5 b)柔性铰链球面副
3.球面副 (S) 允许两构件对空间不共面三轴做独立转动,这种运动副有
3个自由度 (f=3),图 (2-5a)为常规球面副,图 (2-5b)为柔性铰链球面运
动副。
2.2.2基于柔性铰链的放大机构
采用压电陶瓷为驱动元件,压电陶瓷具有出力大,响应速度快,无发热,位
移分辨率高的优点,是微动机器人的理想驱动元件。但是,现在使用的压电陶瓷
在体积比较小的情况下,其运动范围也比较小,在需要大运动范围的情况下,通
常.要应用放大机构。
现在使用的放大机构一般有以下几种 (见表2-1)
表2-1放大机构的一般形式
名称 原理图 理想放 机构举例 说明
大倍数
具有多种变
双
l 形
h
晶
A=1 如双晶片,
单晶片, 有
片
支撑, 无支
撑
运动速度
大 放 杆 杠
l1
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