MID多功能步进电机驱动器SCL指令手册JMC.pdfVIP

MID 多功能步进电机驱动器SCL 指令手册 前言 首先感谢您购买AA-Tech驱动器产品。我们希望我们的产品在性能、价格以 及易于使用等方面能最好地满足你的应用。 该手册介绍了MID多功能步进电机驱动器的RS232串口命令语言 （SCL），和 驱动器的内部编程命令。主机 （PC 或PLC）可以利用SCL命令通过RS232串口 实时控制AA-Tech驱动器。 如果在你的应用中需要程序驻留在驱动器中，并在脱离主机的情况下运行， 那么你应该使用SCL-Programmer 软件对驱动器编程。对此也有一本专门的使 用手册。 要查看关于AA-Tech产品的详细信息，比如接线和装配，请阅读产品附带的 硬件使用手册。 使用SCL 需要将驱动器设成从模式，学习使用SCL命令。 介绍 SCL 提供了一种主机 （PC 或者PLC）控制AA-Tech驱动器的方式。SCL 允 许主机给驱动器发送命令来完成各种运动和I/O操作，并能从驱动器读取状态信 息。 AA驱动器提供两种工作模式：从模式（SCL）和主模式（SCL-Programmer）。 可以通过SCL-Programmer软件来设置AA驱动器的工作模式。 SCL 无法做到编写程序并保存到驱动器中。如果你的应用有这种需要，请 使用SCL-Programmer 软件。 SCL 为AA-Tech驱动器提供30 种以上的指令。 通讯协议 波特率：可变，默认值为19200 起始位：1 停止位：1 数据位：8 无奇偶校验位 采用ASCII 码通讯。 数据包格式 命令格式： % 指令代码 地址 指令内容 包尾 正常返回格式： % 指令代码 地址 包尾 或： % 指令代码 地址 返回值 包尾 返回值：指令不同，返回值不同 包头% （0x25 ），占用1 个字节 包尾CR，回车符，为十六进制数0D(十进制数13) 返回值： ? ? ？ 13 表示不知道的指令代码 注：地址指RS485 通讯节点，占用2 个字节，00~31 指令代码占用2 个字节，叙述如下。 指令表 掉电 序 指 非易失 描述 参数 单位 范围 是否 默认值 适用模式 号 令 性 保存 1 AC Y 设置、查询加速度 加速度 0.001r/s/ms 3~5000 N 2000 主,从 2 RC N 查询电机当前坐标 位置 步数 ± 99,999,999 N 主,从 3 SC Y 改变电流 电流 0 – 最大值 N 主,从 4 JG N 执行JOG 方向+/- N 主,从 设置/查询驱动器地 5 SA Y 00 --31 Y 00 从 址 6 DC Y 设置、查询减速度 减速度 0.001r/s/ms 3 - 5000 N 1000 主,从 7 Y 设定运动距离