XY定位平台的鲁棒自适应摩擦补偿.pdfVIP

第 卷第 期 ３２ １ 东南大学学报（自然科 学版 ） Ｖｏｌ３２Ｎｏ１ 年 月 ２００２ １ （ ） Ｊａｎ．２００２ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ  Ｘ Ｙ定位平台的鲁棒自适应摩擦补偿 王中华 王兴松 徐卫良 （东南大学机械工程系，南京 ２１００９６） 摘要：本文首先描述了Ｘ Ｙ平台实验系统及其模型建立，接着，针对Ｘ Ｙ定位平台中存在 的载荷及摩擦参数的不确定性问题，提出了一种鲁棒自适应运动控制方案，所设计的控制器将 滑模控制和自适应控制有机地结合在一起 应用 稳定理论证明了控制器的稳定性及 ． Ｌｙａｐｕｎｏｖ 跟踪误差的收敛性 仿真和实验结果表明此方案能够在线辨识摩擦参数，具有较高的控制精 ． 度 这种方案可用于工业设备的控制中 ． ． 关键词：Ｘ Ｙ定位平台；鲁棒自适应控制；摩擦补偿；跟踪控制 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） ＴＰ２７ Ａ １００１－０５０５２００２０１００６９０４ ＲｏｂｕｓｔａｄａｐｔｉｖｅｆｒｉｃｔｉｏｎｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｆｏｒＸＹｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｔａｂｌｅ ＷａｎｇＺｈｏｎｇｈｕａ ＷａｎｇＸｉｎｇｓｏｎｇ ＸｕＷｅｉｌｉａｎｇ （ ， ， ， ） ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＮａｎｊｉｎｇ２１００９６ Ｃｈｉｎａ ： ， ， Ａｂｓｔｒａｃｔ ＴｈｅＸＹｔａｂｌｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｙｓｔｅｍａｎｄｉｔｓｍｏｄｅｌｉｎｇａｒｅｄｅｓｃｒｉｂｅｄｆｉｒｓｔｌｙｆｏｌｌｏｗｉｎｇｉｔａｒｏ ｂｕｓｔａｄａｐｔｉｖｅｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌａｐｐｒｏａｃｈｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｄｅａｌｗｉｔｈｔｈｅｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙｏｆｌｏａｄａｎｄｆｒｉｃｔｉｏｎｐａｒａｍｅ ｔｅｒｓｅｘｉｓｔｅｄｉｎｔｈｅＸＹｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｔａｂｌｅ．Ｔｈｅｄｅｓｉｇｎｅｄｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｓｐｅｒｆｏｒｍｅｄｂｙｔｈｅｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌ ｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｏｒｇａｎｉｃａｌｌｙ．Ｔｈｅｇｌｏｂａｌｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒａｎｄｔｈｅｇｌｏｂａｌｃｏｎｖｅｒ ｇｅｎｃｅｏｆｔｒａｃｋｉｎｇｅｒｒｏｒａｒｅｐｒｏｖｅｎｕｓｉｎｇＬｙａｐｕｎｏｖｓｔａｂｉｌｉｔｙｔｈｅｏｒｙ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎｄｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅ ， ｓｕｌｔｓａｒｅｐｒｅｓｅｎｔｅｄｔｏｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｔｈｅｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓｈｉｇｈａｃｃｕｒａｃｙａｎｄａｂｉｌｉｔｙｔｏｉｄｅｎｔｉｆｙｆｒｉｃｔｉｏｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｏｎｌｉｎｅｏｆｔｈｉｓｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ．Ｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｐｐｒｏａｃｈｃａｎｂｅａｐｐｌｉｅｄｉｎｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓ． ： ；