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目标定位跟踪算法及仿真程序 质心算法是最简单的定位算法，如图2-1所示，四个小圆为观测站，实线三角形是目标真实的位置，假设四个圆形观测站都探测到目标的存在，则根据质心定位算法，目标的位置（x,y）可以表示为：，，这里观测站得位置为，同理，当观测站数目为N时，这时候的质心定位算法可以表示为： 图%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % 质心定位算法Matlab程序 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% function main % 定位初始化 Length=100; % 场地空间，单位：米 Width=100; % 场地空间，单位：米 d=50; % 目标离观测站50米以内都能探测到，反之则不能 Node_number=6; % 观测站的个数 for i=1:Node_number % 观测站的位置初始化，这里位置是随机给定的 Node(i).x=Width*rand; Node(i).y=Length*rand; end % 目标的真实位置，这里也随机给定 Target.x=Width*rand; Target.y=Length*rand; % 观测站探测目标 X=[]; for i=1:Node_number if DIST(Node(i),Target)=d X=[X;Node(i).x,Node(i).y]; end end N=size(X,1); % 探测到目标的观测站个数 Est_Target.x=sum(X(:,1))/N; % 目标估计位置x Est_Target.y=sum(X(:,2))/N; % 目标估计位置y Error_Dist=DIST(Est_Target,Target) % 目标真实位置与估计位置的偏差距离 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % 画图 figure hold on;box on;axis([0 100 0 100]); % 输出图形的框架 for i=1:Node_number h1=plot(Node(i).x,Node(i).y,ko,MarkerFace,g,MarkerSize,10); text(Node(i).x+2,Node(i).y,[Node ,num2str(i)]); end h2=plot(Target.x,Target.y,k^,MarkerFace,b,MarkerSize,10); h3=plot(Est_Target.x,Est_Target.y,ks,MarkerFace,r,MarkerSize,10); line([Target.x,Est_Target.x],[Target.y,Est_Target.y],Color,k); circle(Target.x,Target.y,d); legend([h1,h2,h3],Observation Station,Target Postion,Estimate Postion); xlabel([error=,num2str(Error_Dist),m]); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % 子函数，计算两点间的距离 function dist=DIST(A,B) dist=sqrt( (A.x-B.x)^2+(A.y-B.y)^2 ); % 子函数， 以目标为中心画圆 function circle(x0,y0,r) sita=0:pi/20:2*pi; plot(x0+r*cos(sita),y0+r*sin(sita)); % 中心在(x0,y0），半径为r %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 执行程序，得到仿真结果： 更多目标定位跟踪算法和程序请参考以下书籍： 目 录 第一章 目标跟踪概述 1 1.1 多传感器探测的目标跟踪架构 1 1.2 目标定位算法简介 2 1.3 目标跟踪过程描述