Fanuc伺服枪操作手册中文版.pdf

目录 a 目录1 1 概述3 1.1 发那科伺服枪的特点3 1.2 基本规格3 1.3 伺服枪主要组成部分3 1.4 控制方法(多组控制)4 2 初始化安装5 3 点焊系统的设置6 3.1 点焊参数的设定界面6 3.2 伺服枪的设定7 4 手动操作10 4.1 手动加压和手动压力条件转变10 4.2 手动打点和手动打点转换14 4.3 用户程序操作（特殊操作）17 4.4 手动焊接18 4.5 点动操作（第 2 组的手动操作）19 4.6 简单示教20 5 编程23 5.1 点焊指令23 5.1.1 指令类型23 5.1.2 压力条件设置24 5.1.3 焊接顺序31 5.1.4 支持条件设定32 5.1.5 示教位置33 5.1.6 由示教和自动轨迹设定而产生的位置的具体说明34 5.1.7 暂停36 5.1.8 紧急停止36 5.1.9 单步37 5.1.10 向后执行（BWD）38 5.2 其它指令39 5.2.1 伺服枪条件指令39 5.2.2 加压指令40 5.2.3 压力指令41 5.2.4 常规伺服枪指令42 5.3 打点转换43 6 伺服枪附加轴的安装设置44 7． 伺服枪自动调整程序52 7.1 运行伺服自动调整程序之前应该确认的内容52 7.2 执行伺服自动调整程序的方法53 7.3 7D80（V6.10）/50或更高版本/7D81（V6.20/16 或更高版本 53 7.3.1 程序中断的恢复54 1 7.3.2 调整结果输出的方法55 7.3.3 完成出现报警SVGN-050 时的自动调整程序55 7.3.4 调整失败55 2 1 概述 1.1发那科伺服枪的特点 具有许多专门的伺服枪功能（例如手动操作，软接触操作和电极损耗补偿等） 自动建立点焊的最优化工具轨迹 伺服枪和空气枪的操作和说明是相同的，而且它们的接触面也相同 1.2 基本规格 压力设定范围 0.0～9999.9[Kgf] (最小单位为 0.1kgf) (*1) 打点范围 0.000～9999.999[mm](最小单位为 0.001mm) (*1) 枪轴的运动速度范围 0～2000[mm/sec] 或 0～100[%] (枪轴最大速度的比率) 控制轴的数量 能同时控制的轴的数量为： 6 个机器人的轴＋3 个附加轴＋1 个枪轴 (*2) 枪的种类 C 型枪，X 型