FreeRTOS实时系统简介.pdf

中心研讨会 FREERTOS实时系统简介 智能仿生——柴树杉 中国科学院深圳先进技术研究院 智能仿生研究中心 RTOS 存在的理由 更好的利用硬件资源(空 闲CPU); 简化开发(复杂)应用的难度; 代码结构更清晰, 易于维护和移植 ; FREERTOS特点 开源代码, 免费, 可用于商业; 可移植性好, 支持多种硬件; 功能完备, 提供模拟器仿真; 足够稳定, 目前版本5.3.0; 网站: FreeRTOS.org 传统单片机程序 void myfun1(...); void myfun2(...); int main() { while(1) { myfun1(...); myfun2(...); // ... } return 0; } 基于O的程序 void mytask1() int main() { { while(1) createTask(mytask1); { createTask(mytask2); // ... return 0; } } } void mytask2() { while(1) { // ... } } FREERTOS 中的任务 void vMyTask1( void *pvParameters ) { for( ;; ) { // -- Task application code here. -- } } int main() { xTaskCreate(vMyTask1); // 创建任务 vTaskStartScheduler(); // 开始调度 } 任务状态切换 任务组织示意图 任务相关的函数 xTaskHandle (type) xTaskCreate() vTaskDelete() vTaskDelay() vTaskDelayUntil() uxTaskPriorityGet() vTaskPrioritySet() vTaskSuspend() vTaskResume() xTaskResumeFromISR() 消息队列 消息队列相关函数 xQueueCreate xQueueSend xQueueSendToBack xQueueSendToFront xQueueReceive xQueuePeek xQueueSendFromISR xQueueSendToBackFromISR xQueueSendToFrontFromISR xQueueReceiveFromISR 二值信号量 互斥锁 信号量/互斥锁函数 vSemaphoreCreateBinary vS