机器人传感器概论.ppt

常用的滑觉传感器 电容式滑觉传感器 磁敏转速滑觉传感器 光纤传感器 力觉传感器 用来检测机器人自身力与外部环境力之间相互作用力的传感器。力觉传感器经常装于机器人关节处，通过检测弹性体变形来间接测量所受力。 安装于机器人腕关节处被称为腕力觉传感器。腕力觉传感器大部分采用应变电测原理，按其弹性体结构形式可分为两种，筒式和十字形腕力觉传感器。其中筒式具有结构简单、弹性梁利用率高、灵敏度高的特点；而十字形的传感器结构简单、坐标建立容易，但加工精度高。 微力觉传感器 常见的力觉传感器 视频 视频2 团队组员： 欧阳主----------------资料整理 王雅志----------------机器人的分类 朱知荣----------------传感器种类 周玙璇----------------传感器原理 周合昱----------------机器人的应用资料 目录 第一节 小组讨论 第二节 机器人分类及应用 1.机器人的描述 2.机器人的结构 第三节 机器人传感器 1.视觉传感器的介绍及类型 2.接触觉传感器的类型与应用 3.机器人接近觉传感器类型 机器人的描叙 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作 机器人的结构组成 机器人 一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。 执行机构就是机器人的本体。 驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作 。 检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。 机器人按时间的分类： 第一代机器人是20世纪七十年代，由固定的、非程序控制的、无感应器的机电设备构成。 第二代机器人诞生于20世纪80年代，内置了感应器和可编程控制器。它们对外界环境有感应，具有听觉、嗅觉、视觉等功能。 排爆机器人 第三代机器人囊括自20世纪90年代到迄今为止发明的所有机器人。由复杂程序设计研发有音识别和语音合成及其它一些高级功能。不仅有感觉能力还有独立判断和行动的能力，并有记忆能力，推理决策的能力。 第四代机器人目前还在研发阶段，预计具备人工智能、自我复制、自动组装和纳米尺寸等特点。 按机器人用途分为两种： 军用机器人 民用机器人 机器人主要的传感器 视觉传感器 是辨识图像获取、图像处理和图像理解过程。 力觉 机器人力传感器就安装部位来讲，可以分为关节力传感器、腕力传感器和指力传感器。 触觉 触觉能感知目标物体的表面性能和物理特性：柔软性、硬度、弹性、粗糙度和导热性等。 接近觉 使机器人在移动或操作过程中获知目标（障碍）物的接近程度，移动机器人可以实现避障， 听觉 是特定人的语音识别系统和非特定人的语音识别系统 根据检测对象机器人传感器的分类： 内部信息传感器 用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。 外部信息传感器 用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，是机器人与周围交互工作的信息通道。是用来执行视觉、接近觉，嗅觉，听觉等传感器。 内部传感器功能分类 （1）位置、角度测量—————————线位移和角位移的传感器 （2）速度、角速度测量 —————————速度、角速度传感器 （4）加速度测量————————————加速度传感器 1）应变片加速度传感器 2）伺服加速度传感器 3）压电感应加速度传感器 传感器 压电式加速度传感器 角速度传感器 机器人传感器按功能分类 类别 检测内容 应用目的 传感器件 明暗觉 是否有光，亮度多少 判断有无对象，并得到定量结果 光敏管、光电断续器 色觉 对象的色彩及浓度 利用颜色识别对象的场合 彩色摄像机、滤波器、彩色CCD 位置觉