ADAMS转动副摩擦参数设置.doc

GrantHills Studio鹏哥制作（转载） 仅供学习交流，非商业用途！ Revolute Joint Friction设置 一、Revolute Joint Model Joint reactions (Fa and Fr), bending moment (Tr), and torque preload (Tprfrc) determine the frictional torque in a revolute joint. You can turn off one or more of these force effects using switches SW1 through SW3. The joint reactions (Fa and Fr) （注：图3中FR21和Ff21） are converted into equivalent torques using the respective friction arm (Rn) （注：图3中p） and pin radius (Rp)（注：图3中r）. The joint bending moment (Tr) is converted into an equivalent torque using pin radius (Rp) divided by bending reaction arm (Rb). The frictional torque (Tfrict) is applied along the axis of rotation in the direction that the FRD block computes. ? ???????????????????????????????????? ?图1? Revolute Joint Model ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? 图2 Block Diagram of Revolute Joint 上述是帮助文件中关于转动副中摩擦的描述。这是一个较为复杂的模型，限于水平，这里将不对bending reaction?进行讨论。在模型中也将不对其进行设置。图2是ADAMS中如何将各个因素添加在一起，最终构成整个转动副的摩擦扭矩。? ? 图3? 轴颈摩擦力的确定 图3是常见的转动副轴颈摩擦模型（《机械原理》孙恒 陈作模 第六版 P91）。详细分析了轴颈摩擦的原理。设受径向载荷G作用下的轴颈1，在驱动力矩Md作用下，在轴承2中等速转动。轴承2对轴颈1的摩擦力Ff21=fv*G，其中fv=（1-0.5pi）f （注：对于配合进门且未经跑合的转动副取较大值，而对于有较大间隙的转动副去较小值）。摩擦力对轴颈的摩擦力矩为Mf=Ff21*r=fv*G*r。根据轴颈1受力平衡可得：G=-FR21，Md=-Mf，故可得：p=fv*r，其中r为转动副半径，红色圆为摩擦圆，p为摩擦圆半径。 更为复杂的模型这里不再讨论，如果是做摩擦方面研究的要更加深入的分析两者的不同。对于一般研究应注意对比图1和图3，有助于将我们所学的摩擦概念与ADAMS中使用的摩擦原理相对应。后面将通过ADAMS中的模型仿真来说明这些问题。二、Friction Regime Determination (FRD) ? 下面讲解了ADAMS中的三种摩擦状态：动摩擦、静动摩擦转变、静摩擦。相信如果可以使用ADAMS软件，那么英语水平还是不错的，这里我就不再翻译，原文是对ADAMS的最好解释，大家自己琢磨吧！（注：红色字体是我觉得文中应该重点关注的内容） Three friction regimes are allowed in ADAMS/View:The regime: Means: Dynamic friction? A joint is in dynamic friction if its joint velocity magnitude exceeds 1.5 times the stiction transition velocity. The dynamic coefficient of friction (md) is used in the computation of frictional forces. Transition between dynamic and static friction If the joint velocity magnitude is between 1 and 1.5 times the stiction transition velocity, the joint is considered to be transitioning between static