DA98A用户参数.doc

用户参数 序号 名称 功能 参数范围 0 密码 用于防止参数被误修改。需要设置参数时，先将本参数设置为315，然后设置参数。调试完后，最后再将本参数设置为0，确保以后参数不会被误修改。 0~9999 358可以修改PA-1 1 驱动器型号 ①对应同一系列不同功率级别的驱动器和电机。 ②用户恢复出厂缺省参数时，驱动器按本参数规定的型号恢复对应出厂缺省参数。 ③参数的详细意义请参考表4.3 0~9 2 软件版本 ①可以查看软件版本号，但不能修改 * 3 初始显示状态 ①选择驱动器上电后显示器的显示状态。 0：显示电机转速； 1：显示当前位置低5位； 2：显示当前位置高5位； 3：显示位置指令（指令脉冲累计量）低5位； 4：显示位置指令（指令脉冲累计量）高5位； 5：显示位置偏差低5位； 6：显示位置偏差高5位； 7：显示电机转矩； 8：显示电机电流； 9：显示直线速度； 10：显示控制方式； 11：显示位置指令脉冲频率； 12：显示速度指令； 13：显示转矩指令； 14：显示一转中转子绝对位置； 15：显示输入端子状态； 16：显示输出端子状态； 17：显示编码器输入信号； 18：显示运行状态； 19：显示报警代码； 20：保留。` 0~19 4 控制方式选择 通过此参数可设置驱动器的控制方式： 0：位置控制方式； 1：速度控制方式； 2：试运行控制方式； 3：JOG控制方式； 4：编码器调零方式。 ②位置控制方式，位置指令从脉冲输入口输入。 ③速度控制方式，速度指令从输入端子输入： SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度 SC1 OFF，SC2 OFF ：内部速度1 SC1 ON， SC2 OFF ：内部速度2 SC1 OFF，SC2 ON ：内部速度3 0~4 序号 名称 功能 参数范围 4 控制方式选择 SC1 ON， SC2 ON ：内部速度4 ④试运行控制方式，速度指令从键盘输入，用于测试驱动器和电机。 ⑤JOG控制方式，即点动方式，进入JOG操作后，按下键并保持，电机按JOG速度运行，松开按键，电机停转，保持零速；按下键并保持，电机按JOG速度反向运行，松开按键，电机停转，保持零速。 ⑥编码器调零方式，用于电机出厂调整编码盘零点。 0~4 5 速度比例增益（电机抖动运行时可调大此参数） ①设定速度环调节器的比例增益。 ②设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 ③在系统不产生震荡的条件下，尽量设定的较大。 5~2000Hz 默认 75Hz 6 速度积分时间常数 ①设定速度环调节器的积分时间常数。 ②设置值越小，积分速度越快，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 ③在系统不产生震荡的条件下，尽量设定的较小。 1~1000mS 默认 30 7 加减速时间常数 ①设置值是表示电机从0~1000r/min的加速时间或从1000~0r/min的减速时间。 ②加减速特性是线性的。 1~10000mS 100 8 速度检测低通滤波器 ①设定速度检测低通滤波特性。 ②数值越小，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太小，造成响应变慢，可能会引起振荡。 ③数值越大，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当增加设定值。 20~500% 9 位置比例增益 ①设定位置环调节器的比例增益。 ②设定值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。 ③参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。 1~1000/S 10 位置前馈增益 ①设定位置环的前馈增益。 ②设定为100%时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量总是为0。 ③位置环的前馈增益增大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置环不稳定， 容易产生振荡。 ④不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0。 0~100% 11 位置前馈低通滤波截止频率 ①设定位置环前馈量的低通滤波器截止频率。 ②本滤波器的作用是增加复合位置控制的稳定性。 1~1200Hz 序号 名称 功能 参数范围 12 位置指令脉冲分频分子 ①设置位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）。 ②在位置控制方式下，通过对No.12，No.13参数的设置，可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（即角度/脉冲）。 ③ P：输入指令的脉冲数； G：电子齿轮比； N：电机旋转圈数； C：光电编码器线数/转，本系统C=2500。 ④【例】输入指令脉冲为6000时，伺服电机旋转1圈 则参