freertos时间管理.doc

FreeRTOS时间管理分析转载请注明出处:/bluehacker时间管理包括两个方面：系统节拍的维护，产生；以及任务延时管理。下面分别讨论下。!--[if !supportLists]--一．? ?? ?? ?? ? !--[endif]--时钟节拍操作系统总是需要个时钟节拍的，这个需要硬件支持。freertos同样需要一个time tick产生器，通常是用处理器的硬件定时器来实现这个功能。它周期性的产生定时中断，所谓的时钟节拍管理的核心就是这个定时中断的服务程序。freertos的时钟节拍isr中除去保存现场，灰度现场这些事情外，核心的工作就是调用vTaskIncrementTick()函数。比如freescale的MCF5235系列coldfire处理器的移植代码中，对应的时钟节拍isr如下：static voidprvPortPreemptiveTick( void ){? ? asm volatile ( move.w??#0x2700, %sr\n\t );#if _GCC_USES_FP == 1? ? asm volatile ( unlk %fp\n\t );#endif? ? portSAVE_CONTEXT(??);? ? MCF_PIT_PCSR0 |= MCF_PIT_PCSR_PIF;? ? vTaskIncrementTick(??);←-------这里调用? ? vTaskSwitchContext(??);? ? portRESTORE_CONTEXT(??);}vTaskIncrementTick()函数主要做两件事情：维护系统时间（以tick为单位，多少个节拍）；处理那些延时的任务，如果延时到期，则唤醒任务。inline void vTaskIncrementTick( void ){? ?? ? /*检查调度器是否被禁止，如果没有被禁止. */? ?? ? if( uxSchedulerSuspended == ( unsigned portBASE_TYPE ) pdFALSE )? ?? ?? ???{/*xTickCount是一个系统全局变量，它维护系统当前时间（从启动到现在过去了多少个节拍）,这里把这个变量加一*/? ?? ?? ?? ???++xTickCount;//如果加完后等于0，则说明溢出了? ?? ?? ?? ???if( xTickCount == ( portTickType ) 0 )? ?? ?? ?? ???{? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?xList *pxTemp;? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?/* 因为xTickCount溢出，所以我们需要交换任务延时链表，系统定义了两个链表指针pxDelayedTaskList和pxOverflowDelayedTaskList，其中pxDelayedTaskList始终指向当前正在使用的那个任务延时链表，而pxOverflowDelayedTaskList指向的则总是备用的那个任务链表*在这里我们让pxDelayedTaskList指向原先由pxOverflowDelayedTaskList指向的那个链表，做个交换*/? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?pxTemp = pxDelayedTaskList;? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?pxDelayedTaskList = pxOverflowDelayedTaskList;? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?pxOverflowDelayedTaskList = pxTemp;? ?? ?? ?? ?xNumOfOverflows++;? ?? ?? ?? ???}? ?? ?? ?? ???/* 检查有没有任务的延时已经到期，如果有，则唤醒 */? ?? ?? ?? ???prvCheckDelayedTasks();? ?? ? }? ?? ? else? ?? ? {//如果调度器被禁止，则我们把丢失的时钟节拍记录在全局变量uxMissedTicks中? ?? ?? ?? ???++uxMissedTicks;? ?? ?? ?? ???/* 调用用户定义的tick hook，即使调度器被禁止也要调用. */? ?? ?? ?? ???#if ( configUSE_TICK_HOOK == 1 )? ?? ?? ?? ???{? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?extern void vApplicationTickHook( void );? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?vApplicationT