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系统仿真实验报告 ——循径运动系统仿真 1．实验目的 学习Pathmover系统的建模，初步掌握小车调度逻辑的实现原理和定义方法，深入理解运动系统的建模思想。 2．实验内容： 某工厂车间内，由轨道小车沿铺设轨道完成对不同工件的运送过程。轨道的平面布置如下图所示，图中标出了人员个机器的配置情况。 该运动系统的流程描述如下： 有四种货物：L_a（normal 400，50）、L_b（200，40）、L_c（uniform 500，100）、L_d（uniform 150，30）从系统外到达系统，时间单位为秒: 队列Q_in是进货口，货物从这里又小车送往后面工序，当没有空闲小车是，临时堆放在进货口，该队列是一个1×2的阵列，Qin(1)中放置L_a、L_c，Qin(2)中放置L_b、L_d； L_a、L_c由小车送往检验工序，由一个操作工进行检验，每件货物检验耗时1min，经检验，80％的产品合格，再由小车送往出货口，卸货到队列Q_out中，20％的产品不合格，由小车送往修整地点，经2min的检修，再送往检验处检验； L_b、L_d由小车送往预加工工序，由一个操作共进行操作，每件货物耗时1min，然后仍由小车送往出货口； 出货口货物临时堆放也用一个1×2的queue队列来模拟，检验合格的L_a、L_c临时堆放在Q_out(1)中，预加工后的L_b、L_d临时堆放在Q_out(2)中； 当货物临时堆放数量达到10件时，批量送往本系统外的其他工序。 小车的调度规程如下： 小车在系统开始时刻都在停车处待命； 到进货口的两个货物临时堆放地装载货物，运送到检验和预加工地点； 将检验和预加工完的货物运往出货口的临时堆放地 将不合格的货物运往检修地点，不下车，直接检修后送回检验处； 小车空闲无任务时，到停车处停车等待； 有货物到达时可以唤醒停车的小车； 系统计划投入的小车技术参数为： 每辆小车载货容量为4，小车可以专载某种货物，也可混载货物； 任何货物的装载和卸载时间为8sec； 小车正常（默认）加速度为1.5fpss； 小车正常（默认）减速度为0.5fpss 小车向前curve的默认速度为2ftpsec 用AutoMod软件中的Pathmover系统建立上述轨道小车运动系统的模型。 3．实验步骤 （1）建立一个新模型，创建一个Process系统和一个Pathmover系统； Pathmover命名为pm （2）定义Pathmover系统，画出路径、控制点，定义小车和小车参数； 路径如图1所示（路径为单向）： 图1 循径运动系统平面布置图 图中控制点有8个,见表1 表1 控制点 名称 含义 Cp_in1 Load l_a和l_c进入系统处 Cp_in1 Load l_b和l_d进入系统处 Cp_inspect 检验l_a和l_c处 Cp_prep 对l_b和l_d预加工处 Cp_out1 Load l_a和l_c离入系统处 Cp_out2 Load l_a和l_c离入系统处 Cp_park 停车处（也是车辆最初停放处） Cp_repair 修整地点 小车暂定为1个，容量4 （3）定义小车的调度； 采用两种调度原则：一、按距离寻找，由近及远；二、按等待时间寻找，先入先出 由于在8个控制点中，只有控制点cp_in1，cp_in2，cp_inspect，cp_prep需要车辆，据此，首先定义一个namelist nl,包含这四个控制点。 货物在cp_repair处不下车，因此不需要为控制点cp_repair设置worlist. 若按距离远近寻找,cp_repair每一个控制点的worklist的type 为closest, name 为nl,如图2 图2 按距离寻找的worklist 同理，若按等待时间寻找，对于7个控制点，每一个控制点的worklist的type 为oldest, name为nl,如图3 图3 按时间寻找的worklist （4）定义Process系统的各种实体，如load、queue、resource、orderlist等； 实验一二对process系统中如何定义各种实体有详细叙述，这里不在赘述。 （5）编写sourcefile，定义逻辑流程； begin p_startac arriving/*若load type 为l_b 或者l_d*/ move into q_in(1) move into pm.cp_in1 send to p_inspect end begin p_inspect arriving travel to pm.cp_inspect move into q_inspect use r_inspector move