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理论力学 作业：思考题10-1、10-3，习题10-1 第十章 刚体动力学(二) 刚体的定点运动与一般运动 2013-4-2 1 理论力学 问题的引出 刚体一般运动的实例: 身边的力学问题 保龄球的新玩法 银香囊-金盂 公元前202——公元220 机器人：1、2、4 2013-4-2 2 理论力学 问题的引出 刚体一般运动的实例 工程中的力学问题 2013-4-2 3 理论力学 问题的引出 刚体一般运动的实例：工程中的力学问题 2013-4-2 4 理论力学 §10－1 刚体定点运动的运动学 问题：什么是刚体的定点运动? 定点运动的实例 2013-4-2 5 理论力学 §10－1 刚体定点运动的运动学 •刚体定点运动( fixed-point motion of rigid body)： 若刚体在运动过程中其上或其延展体上有一点保持不动， 则称该刚体的运动为定点运动。 问题：用什么方法分析和研究刚体的定点运动？ 2013-4-2 6 理论力学 §10－1 刚体定点运动的运动学 一、刚体定点运动的运动学方程 问题：1：定点运动刚体有几个自由度？ 2 ：如何描述刚体的定点运动？ z z Oxyz为固定参考系 Ox’y’z’为固连在刚体上的随体参考系 x 用随体参考系相对固定参考系位 x o y y 置的变化来描述刚体的定点运动。 2013-4-2 7 理论力学 §10－1 刚体定点运动的运动学 用欧拉角描述定点运动刚体的位置