华东赛区光电组-南京信息工程大学-FIW 技术报告.pdf

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：南京信息工程大学 队伍名称：FIW 队 参赛队员：张夏杰 杨中欣 郑雅婷 带队教师：周旺平 孙玉宝 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用 技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会 和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技 术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出 版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 摘 要 本文针对第九届飞思卡尔智能车比赛，主要介绍了南京信息工程大学FIW 队 设计的智能车系统。该智能车系统以 MK60N512VMD100 微控制器为核心控制 单元，采用线性CCD 摄像头来采集赛道信息，并对采集到的图像进行软件二值 化，利用边沿检测算法提取黑色引导线。通过光电编码器检测模型车的实时速 度，使用 PID 控制算法来调节电机转速和舵机转向角，实现对模型车运动速度 和运动方向的控制。为了保证智能车运行时的快速性和稳定性，使用了无线模 块和蓝牙串口模块，键盘液晶模块作为调试工具，并进行了大量硬件与软件调 试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。 关键字: MK60N512VMD100，PID，线性CCD，边沿检测算法； III Abstract According to the Ninth Freescale Smart Car Competition, this article mainly introduces the smart car system designed by the FIW team from Nanjing University of Information Science and Technology. The smart car system uses MK60N512VMD100 micro controller as the core control unit, captures the information of the track by linear CCD camera, obtains two different values by software from the collected images, and uses edge detection gorithm to extract black guide line. We use a special photoelectric encoder as a sensor to detect the real-time speed of the model car, and adjust the motor speed and steering angle through the PID control algorithm